STM32蓝牙遥控四驱小车

最新推荐文章于 2024-01-14 20:08:07 发布
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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本文链接：https://blog.csdn.net/2201_75791683/article/details/132169448
版权

硬件：L298N电机驱动模块，蓝牙模块HC-05/06，4个减速电机，STM32F03C8T6最小系统板

相关代码

一、电机程序

Mortor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_RF_Init(void);
void Motor_LF_Init(void);
void Motor_RB_Init(void);
void Motor_LB_Init(void);

void MotorRF_SetSpeed(int8_t Speed);
void MotorLF_SetSpeed(int8_t Speed);
void MotorRB_SetSpeed(int8_t Speed);
void MotorLB_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

Mortor.c
 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_RF_Init(void)//右前A8，A9
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
    PWM_Tim20_Init();
}
 
void Motor_LF_Init(void)//左前A10，11
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
    PWM_Tim21_Init();
}

void Motor_RB_Init(void)//右后A2，3
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
    PWM_Tim22_Init();
}

void Motor_LB_Init(void)//左后A4，5
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
    PWM_Tim23_Init();
}

/***************************************************************************/

void MotorRF_SetSpeed(int8_t Speed)
{
    if(Speed>=0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);       
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);     
        PWM_SetCompare1(Speed);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8); 
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);       
        PWM_SetCompare1(-Speed);
    }
}

void MotorLF_SetSpeed(int8_t Speed)
{
    if(Speed>=0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);       
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);     
        PWM_SetCompare2(Speed);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10); 
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);       
        PWM_SetCompare2(-Speed);
    }
}

void MotorRB_SetSpeed(int8_t Speed)
{
    if(Speed>=0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);       
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);     
        PWM_SetCompare3(Speed);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2); 
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);       
        PWM_SetCompare3(-Speed);
    }
}

void MotorLB_SetSpeed(int8_t Speed)
{
    if(Speed>=0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);       
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);     
        PWM_SetCompare4(Speed);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); 
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);       
        PWM_SetCompare4(-Speed);
    }
}

二、PWM输出

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Tim20_Init(void);    //PWM初始化
void PWM_Tim21_Init(void);
void PWM_Tim22_Init(void);
void PWM_Tim23_Init(void);

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);    //PWM设置占空比
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);    
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);    
void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare);    

#endif

PWM.c

 #include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Tim20_Init(void)
{

//配置外部时钟    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);     //打开APB1外设的定时器2的外部时钟
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);    //打开APB2外设的GPIOA的外部时钟
    
  
    //PWM_Tim20  A0
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //GPIO初始化的结构体类型 GPIO初始化的结构体的名称
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;       //模式设置为复用推挽输出  AF是复用的意思
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;     //电机用GPIOA的Pin0口       
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //GPIO速度为50MHz
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       //GPIO结构体初始化
    
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);      //定时器2的内部时钟配置
    
//配置时间基准
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeInitStructure;      //时基的初始化结构体类型 时基的初始化结构体名称
    TIM_TimeInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;       //时钟分割器
    TIM_TimeInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;         //计时器模式
    TIM_TimeInitStructure.TIM_Period=100-1;          //定时器周期 ARR
    TIM_TimeInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;       //PSC 定时器的预分频系数 范围是0-65535
    TIM_TimeInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;       //高级定时器（TIM1,TIM8）才用
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeInitStructure);      //时基的初始化


//配置输出比较(OC)
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;      //输出比较的初始化结构体类型 输出比较的初始化结构体名称
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;     //PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;     //输出的极性为高 说明他的极性不会翻转 不会对输出的极性进行改变
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;     //输出的状态为开
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse= 0;     //Capture Compare Register CCR寄存器的值
    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);     
    
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);       //TIM2使能，启动定时器 开启后可以输出PWM(脉冲宽度调制)输出在PA0口 
}

void PWM_Tim21_Init(void)
{
//配置外部时钟    A1
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);     //打开APB1外设的定时器2的外部时钟
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);    //打开APB2外设的GPIOA的外部时钟
    
	//PWM_Tim21  A1
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //GPIO初始化的结构体类型 GPIO初始化的结构体的名称
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;       //模式设置为复用推挽输出  AF是复用的意思
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;     //电机用GPIOA的Pin1口  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //GPIO速度为50MHz
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       //GPIO结构体初始化
    
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);      //定时器2的内部时钟配置
    
//配置时间基准
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeInitStructure;      //时基的初始化结构体类型 时基的初始化结构体名称
    TIM_TimeInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;       //时钟分割器
    TIM_TimeInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;         //计时器模式
    TIM_TimeInitStructure.TIM_Period=100-1;          //定时器周期 ARR
    TIM_TimeInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;       //PSC 定时器的预分频系数 范围是0-65535
    TIM_TimeInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;       //高级定时器（TIM1,TIM8）才用
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeInitStructure);      //时基的初始化

//配置输出比较(OC)
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;      //输出比较的初始化结构体类型 输出比较的初始化结构体名称
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;     //PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;     //输出的极性为高 说明他的极性不会翻转 不会对输出的极性进行改变
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;     //输出的状态为开
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse= 0;     //Capture Compare Register CCR寄存器的值
    TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);     
    
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);       //TIM2使能，启动定时器 开启后可以输出PWM(脉冲宽度调制)输出在PA0口 
}

void PWM_Tim22_Init(void)
{
//配置外部时钟    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);     //打开APB1外设的定时器2的外部时钟
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);    //打开APB2外设的GPIOA的外部时钟
    
	//PWM_Tim22 A6
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //GPIO初始化的结构体类型 GPIO初始化的结构体的名称
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;       //模式设置为复用推挽输出  AF是复用的意思
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;     //电机用GPIOA的Pin6口  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //GPIO速度为50MHz
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       //GPIO结构体初始化
    
    TIM_InternalClockConfig(TIM3);      //定时器2的内部时钟配置
    
//配置时间基准
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeInitStructure;      //时基的初始化结构体类型 时基的初始化结构体名称
    TIM_TimeInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;       //时钟分割器
    TIM_TimeInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;         //计时器模式
    TIM_TimeInitStructure.TIM_Period=100-1;          //定时器周期 ARR
    TIM_TimeInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;       //PSC 定时器的预分频系数 范围是0-65535
    TIM_TimeInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;       //高级定时器（TIM1,TIM8）才用
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeInitStructure);      //时基的初始化

//配置输出比较(OC)
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;      //输出比较的初始化结构体类型 输出比较的初始化结构体名称
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;     //PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;     //输出的极性为高 说明他的极性不会翻转 不会对输出的极性进行改变
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;     //输出的状态为开
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse= 0;     //Capture Compare Register CCR寄存器的值
    TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);     
    
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);       //TIM2使能，启动定时器 开启后可以输出PWM(脉冲宽度调制)输出在PA0口 
}

void PWM_Tim23_Init(void)
{
//配置外部时钟    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);     //打开APB1外设的定时器2的外部时钟
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);    //打开APB2外设的GPIOA的外部时钟
    
	//PWM_Tim23 A7
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //GPIO初始化的结构体类型 GPIO初始化的结构体的名称
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;       //模式设置为复用推挽输出  AF是复用的意思
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;     //电机用GPIOA的Pin0口  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //GPIO速度为50MHz
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       //GPIO结构体初始化
    
    TIM_InternalClockConfig(TIM3);      //定时器2的内部时钟配置
    
//配置时间基准
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeInitStructure;      //时基的初始化结构体类型 时基的初始化结构体名称
    TIM_TimeInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;       //时钟分割器
    TIM_TimeInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;         //计时器模式
    TIM_TimeInitStructure.TIM_Period=100-1;          //定时器周期 ARR
    TIM_TimeInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;       //PSC 定时器的预分频系数 范围是0-65535
    TIM_TimeInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;       //高级定时器（TIM1,TIM8）才用
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeInitStructure);      //时基的初始化

//配置输出比较(OC)
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;      //输出比较的初始化结构体类型 输出比较的初始化结构体名称
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;     //PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;     //输出的极性为高 说明他的极性不会翻转 不会对输出的极性进行改变
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;     //输出的状态为开
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse= 0;     //Capture Compare Register CCR寄存器的值
    TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);     
    
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);       //TIM2使能，启动定时器 开启后可以输出PWM(脉冲宽度调制)输出在PA0口 
}

/*
电机占空比计算
PWM的频率:Freq=CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)
PWM的占空比:Duty=CCR/(ARR+1)
PWM的分辨率:Reso=1/(ARR+1)

eg:
Question 1 如果频率为1KHz 占空比为50% 分辨率为1%的波形 已知CK_PSC=72M
Answer   1 ARR=99=100-1
           CCR=50
           1K=72M/PSC+1/100 PSC+=720 PSC=720-1
最终ARR=100-1  CCR=50  PSC=720-1

*********************************************************************************

舵机占空比计算
PWM的频率:Freq=CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)
PWM的占空比:Duty=CCR/(ARR+1)
PWM的分辨率:Reso=1/(ARR+1)

eg:
舵机的周期为20ms  频率就是1/20ms=50Hz  (PSC+1)=72  (ARR+1)=20K

分辨率为1/20K=1/20000  占空比为 CCR/20k=CCR/20000  频率为72M/72/20K=50

CCR=500 ——> 0.5ms ——> 0°
CCR=1500 ——> 1.5ms ——> 90°
CCR=2500 ——> 2.5ms ——> 180°
*/

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)      
{
    TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)      
{
    TIM_SetCompare1(TIM3,Compare);    
}

void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare2(TIM3,Compare);
}

三、小车运动代码

Car.h

#ifndef __CAR_H
#define __CAR_H



void Go(int8_t Speed);
void Back(int8_t Speed);
void Stop(void);
void Left(int8_t Speed);
void Right(int8_t Speed);

#endif

Car.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Motor.h"
#include "PWM.h"

void Go(int8_t Speed)//前进
{
    MotorRF_SetSpeed(Speed);
    MotorLF_SetSpeed(Speed);
    MotorRB_SetSpeed(Speed);
    MotorLB_SetSpeed(Speed);
}

void Back(int8_t Speed)//后退
{
    MotorRF_SetSpeed(-Speed);
    MotorLF_SetSpeed(-Speed);
    MotorRB_SetSpeed(-Speed);
    MotorLB_SetSpeed(-Speed);
}

void Stop(void)//停止
{
    MotorRF_SetSpeed(0);
    MotorLF_SetSpeed(0);
    MotorRB_SetSpeed(0);
    MotorLB_SetSpeed(0);
}

void Left(int8_t Speed)//左转
{
    MotorRF_SetSpeed(Speed);
    MotorLF_SetSpeed(-Speed);
    MotorRB_SetSpeed(Speed);
    MotorLB_SetSpeed(-Speed);
}

void Right(int8_t Speed)//右转
{
    MotorRF_SetSpeed(-Speed);
    MotorLF_SetSpeed(Speed);
    MotorRB_SetSpeed(-Speed);
    MotorLB_SetSpeed(Speed);
}

四、蓝牙串口代码、

bsp_usart.h

#ifndef __BSP_USART_H
#define __BSP_USART_H
 
#include "stm32f10x.h"
 
/*TX的GPIO端口定义*/
#define USART3_GPIO_TX_PIN					 GPIO_Pin_10
#define USART3_GPIO_TX_PORT					 GPIOB
#define USART3_GPIO_TX_CLK					 RCC_APB2Periph_GPIOB
 
/*RX的GPIO端口定义*/
#define USART3_GPIO_RX_PIN					 GPIO_Pin_11
#define USART3_GPIO_RX_PORT					 GPIOB
#define USART3_GPIO_RX_CLK					 RCC_APB2Periph_GPIOB
 
/*USART3定义*/
#define DEBUG_USARTx_CLK						 RCC_APB1Periph_USART3
 
 
void USART3_Config(void);
void USART3_Prg(void);
 
 
#endif /*__BSP_USART_H*/

bsp_usart.c

#include "bsp_usart.h"
 
static void USART3_NVIC_Config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void USART3_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   //使能GPIO时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);	//使能USART3时钟
	
	/*TX_GPIO*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART3_GPIO_TX_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(USART3_GPIO_TX_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	/*RX_GPIO*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART3_GPIO_RX_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(USART3_GPIO_RX_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	/*USART3*/
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);
 
    USART3_NVIC_Config();  
	USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);   //使能串口接收终断
	USART_Cmd(USART3, ENABLE);  //使能串口
}

五、蓝牙控制小车

Car_crtl.h

#ifndef __CAR_CTRL_H
#define __CAR_CTRL_H
 
#include "stm32f10x.h"
 
void RUN_Prg(void);
 
#endif

Car_crtl.c

#include "car_ctrl.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "Motor.h"
#include "Car.h"
#include "Delay.h"


extern uint8_t rx_end;
extern uint8_t rx_data;
 
void RUN_Prg(void)
	
{
        if(rx_end)
        {
		rx_end = 0;
		if(rx_data == 'U')  		//前进     
			Go(100);		
		}
		else if(rx_data == 'L')    //左转  
		{
			Left(100);
		}		
		else if(rx_data == 'R')    //右转  
		{
				Right(100);
		}
		else if(rx_data == 'D')    //后退  
		{
			Back(100);		
		}
    else if(rx_data == 'S' )
		{
			Stop();		
		}

六、主函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Motor.h"
#include "PWM.h"
#include "Car.h"
#include "Delay.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "car_ctrl.h"


uint8_t rx_data;
uint32_t rx_end;

void USART3_IRQHandler(void)
{	
	if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE) != RESET)
	{
		rx_data = USART_ReceiveData(USART3);   //接收到的数据放入rx_data
		rx_end = 1;
	}
	USART_ClearITPendingBit(USART3,USART_IT_RXNE);   //清除中断待处理位
}



 int main(void)
{
	//OLED_Init();
	//OLED_I2C_Init();
	USART3_Config();       //初始化蓝牙模块的串口

		//Servo_Init();0.
    Motor_RF_Init();    //右前电机初始化
    Motor_LF_Init();    //左前电机初始化
    Motor_RB_Init();    //右后电机初始化
    Motor_LB_Init();    //左后电机初始化
	  PWM_Tim20_Init();   //PWM_Tim20初始化
	  PWM_Tim21_Init();   //PWM_Tim21初始化
	  PWM_Tim22_Init();   //PWM_Tim22初始化
	  PWM_Tim23_Init();   //PWM_Tim23初始化
    while(1)
    {
        RUN_Prg();
    }
}

到这里，32蓝牙小车已完成，让你的小车跑起来吧！！！！！

下面是我制作蓝牙小车的照片

 

 

峻熙2002
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【毕设狗】【单片机毕业设计】基于单片机的蓝牙遥控四轮小车及超声波避障的设计
bsdog11的博客
01-23 3871
软件安装： Keil：点击下载 Proteus：点击下载 AD：点击下载 Visio：点击下载 设计简介： 本设计是基于单片机的蓝牙遥控四轮小车及超声波避障的设计，主要实现以下功能： 实现主机遥控从机，仿真中通过RS485通信，实物使用蓝牙模块 实现主机遥控装置，可以发送“前后左右”、“加速减速停止”等动作 实现从机小车“前后左右”、“加速减速停止”等动作，并且可以通过超声波测距模块避障，并报警提醒 实现通过LCD1602显示当前小车状态以及距离障碍物距离 资料预览 仿真设计： 总
DIY智能小车：基于STM32的蓝牙遥控实战教程（附代码）
最新发布
嵌入式极客小张
06-30 1941
本项目旨在使用STM32单片机、蓝牙模块、电机驱动模块等电子元器件，搭建一辆可以通过手机蓝牙控制的遥控小车。项目涉及STM32的GPIO、定时器、UART等外设的使用，以及蓝牙通信协议、电机控制原理等知识。本文介绍了如何使用STM32制作蓝牙遥控小车的基本方法，并提供了详细的代码和图表。您可以根据自己的需求对小车进行扩展，例如添加传感器实现避障功能、使用更高级的电机控制算法等。希望本文能够激发您对电子DIY的兴趣，创造出更多有趣的作品！
基于Arduino UNO可蓝牙操控、避障、循迹、鸣笛的四驱智能小车
weixin_40072174的博客
07-21 2万+
采用 Arduino Uno单片机作为主控单元，采用四轮式移动平台，四轮均可驱动，可以通过蓝牙控制小车前进、后退、原地转向等操作，可调节车速，可鸣笛警报，可自动识别并躲避障碍物，可遵循特定轨道自动行驶，且以上功能均可通过蓝牙进行控制的智能小车。 开发环境：Arduino 1.8.9 所需元器件： ...
【STM32】F103C8T6 蓝牙遥控小车
炸栈专家
02-09 8967
STM32F103C8T6 蓝牙遥控小车前言硬件部分连线部分 前言 本次项目使用的是STM32F103C8T6核心板作为主控，通过连接蓝牙模块，实现和手机APP通信，进而控制小车执行前进、后退等指定动作。手机APP蓝牙功能的开发后续有时间再整理，不会自己编写APP的话，也可以在手机应用市场找蓝牙调试工具。 硬件部分 STM32F103C8T6核心板 TT马达 L298N降压模块 5V锂电池 电池盒和3节18650电池 电源开关 我们使用5V锂电池专门给STM32F103C8T6核心板供电
基于STM32微控制器的四轮智能小车控制系统设计
科创工作室的博客
01-14 1785
该系统集成了电机驱动控制、传感器数据采集、自主导航算法以及无线通信等多种功能模块，实现了小车的基本运动控制、避障以及目标点追踪等功能。1. 系统架构：描述了包括主控单元（STM32）、电机驱动模块、传感器模块（如超声波测距、红外避障、陀螺仪等）、电源管理系统及无线通信模块的整体结构。2. 功能需求分析：明确了系统需要实现的基础功能，如速度调节、方向控制、障碍物检测与规避、远程操控和路径规划等。总结了基于STM32的四轮小车控制系统的设计成果和实际表现，对未来系统的优化方向和技术升级进行了探讨。
写出stm32电机速度闭环程序
weixin_42576186的博客
02-13 139
我可以为你给出一个例子：// 电机初始化 stm32_init();// 设定电机速度 stm32_set_speed(Speed);// 循环检测实际速度 while(1) { // 获取实际速度 speed_real = stm32_get_speed(); // 计算误差 error = Speed - speed_real; // 计算调节值 adj = PID_Com...
基于STM32蓝牙控制小车系统设计（硬件+源代码+论文）-电路方案
04-22
该蓝牙控制小车是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板完成，外接集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。 具体介绍如下: 电机驱动模块使用了...
stm32f103c8t6的四轮小车驱动，内部含有蓝牙和PS2两种遥控，驱动为TB6612
04-25
在这个项目中，它被用于驱动一个四轮小车，实现了通过蓝牙和PS2两种遥控方式来控制小车的移动。 蓝牙遥控部分，可能采用了HC06模块。HC06是一款标准的蓝牙串口透传模块，能够将串行数据转换为蓝牙无线信号，实现...
基于STM32的智能四驱小车循迹，避障，红外遥控
01-19
5.红外遥控 主要运用了EXTI(外部中断/事件控制器)，系统延时（系统滴答定时器SysTick）。 6.超声波避障 了解了超声波工作的原理，主要运用了TIM2定时器(用来定时测距)，GPIO口。 7.红外探测 通过对障碍物和光的感应...
STM32-4WD-智能小车-程序
04-15
STM32-4WD-智能小车程序是一个基于STM32微控制器的四轮驱动智能车辆项目，旨在实现对小车的精确控制。STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一种高性能、低功耗的32位微控制器系列，广泛应用在嵌入式系统...
stm32蓝牙控制平衡小车，pid实时控制
02-23
主控芯片是F103系列的MCU 电机的话最好是那种精度较高的编码电机，当然淘宝那种霍尔的编码电机也是可以实现的； 电机驱动的话推荐TB6612驱动，带两个电机没有问题，并且体积比较小，可以直接画在PCB上；因为我手头有一个L298N的驱动，所以我采用的是L298N，当然驱动程序是可以通用的，注意好接线就行。 陀螺仪的话采用MPU6050完全满足，并且市面上资料比较多，用正点原子的DMP姿态解算非常方便； 平衡车保持平衡用的是MPU6050模块，采用PID实时保持平衡。 蓝牙用的是HC-06 HC-05的蓝牙模块都可以，淘宝就有，当然HC-05主从一体的也可以； 显示屏使用0.96OLED就可以； 稳压的话可以直接淘宝买LM2595稳压就能满足，使用的时候要用电压表打下输出电压，刚买回来的输出电压一般不是5V； 电源建议买12V的锂电池组，不建议三个电池带一个电池盒，电池比较容易挂掉。 至于其他零件都比较随意了一般实验室都有，车模的话讲究重心低，结构紧凑最好
stm32蓝牙遥控小车（hal库）
2303_77805026的博客
05-02 4794
我使用的板子是stm32f103rct6，这里我们使用串口1，选择异步模式，注意波特率的选择，一般是9600或者115200，如果波特率选择不对的话是不能进行通讯的（我小车怎么也动不了搞了好久最后发现是波特率选错了，气死了），我用的蓝牙模块是HC-05打开串口1的中断，中断优先级根据自己的实际需求选择。这样就配置完了，连线的时候，注意蓝牙的RX连接PA9,TX连接PA10，不要连错了。
STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——1.电机驱动，变速
www_haha__的博客
12-16 1万+
STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——1.电机驱动，变速 注意-所需模块： 主控：STM32F103C8T6（F1系列板子均可以） 驱动芯片：L298N（1个） 接线：L298N: A6–IN1 A7–IN2 B0–IN3 B1–IN4 ENA:5V ENB:5V 代码 所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。 1.电机控制：moter.c 参考文章： 基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程 这篇文章详细讲解了PWM调速原理以及定时器通道的选择 我这里再简单总结一下
简单的STM32蓝牙遥控小车完整项目及资料分享，超全
wqeqwq213e的博客
11-10 6万+
简单的蓝牙小车，目前就只是手机控制小车前进转弯后退刹车这种功能，自己还在扩展··· 1：材料 车体、4个轮子、4个减速马达这一套，淘宝搜智能小车关键字就有卖； 12V锂电池x1； 电源开关x1（有个开关方便点）； STM32F103C8T6最小系统单片机x1； 给单片机下载程序的JLINK x1； TB6612FNG直流电机驱动模块x2（一块能控制2个马达，我是四驱，所以要两块）； HC-08蓝牙4.0模块x1（我是苹果手机，只支持4.0，安卓手机没用过，应该HC-05蓝牙2.0也.
使用STM32 再实现蓝牙/点动控制小车
mjmmm的博客
07-20 1238
可见，在不断接收到串口心跳包的同时，可以通过按钮控制小车的前后左右运动！1. 惯例配置 + 打开串口1 + 打开串口中断。目录下创建 motor.c 和 motor.h。小车别忘了连一根线和 L9110s 共地。已经使用过无数次，不过多赘述。，这就实现了点动的控制小车。1. 打开microlib。以上图同样的方式绑定。用来驱动小车的两个电机。
蓝牙小车（基于stm32f103c8t6/HAL库/CubeMX/超详细,包含代码讲解和原理图）
想要亿只独角兽的博客
04-16 3万+
超详细。。。本篇文章介绍的是基于STM32C8T6的蓝牙遥控小车。（这篇文章主要介绍小车代码的实现，代码是由HAL库编写），文中将会详细讲解蓝牙模块以及PWM调速的使用原理
基于stm32F1的蓝牙控制小车 全硬件代码开源
一个在校嵌入式小白
11-25 2354
基于stm32F1的蓝牙控制小车——源码加资料，源码和电源管理电路在下载资源里自提即可
基于stm32f103c8t6的智能小车蓝牙模块
RONG_YAO的博客
04-20 1304
AT 识别是否进入AT模式AT+NAME / AT+NAME=< param > 询问名字 / 设置名字AT+PSWD / AT+PSWD=< param > 询问密码 / 设置密码AT+ROLE/AT+ROLE=< param > 询问主从模式/设置主从模式（返回值：0从；1主） +ROLE:< param>OKAT+ADDR/AT+ADDR=< param > 询问/更改模块地址AT+RESET 复位（重启）AT+ORGL 恢复默认状态。
基于stm32的智能小车(远程控制、避障、循迹)
热门推荐
m0_59113542的博客
03-29 16万+
学完stm32，总是想做点东西“大显身手”一下，智能小车就成了首选项目，其核心只是就是PWM输出，I/O口引脚电平判断。 制作智能小车的硬件名单： 制作智能小车的硬件列表： （1） STM32C8T6核心板 一块 （2） L298N电机驱动 两个 （3） 2.4G无线通讯模块 一个 （4） 红外壁障模块 两个 （5） 红外循迹模块 两个 （6） 电源转换模块 一个 （7） 18650供电电池
STM32驱动4WD智能小车蓝牙遥控程序设计
根据给定的文件信息，我们可以详细解读出...通过这些知识点，开发者可以构建一个基于STM32微控制器的四轮驱动智能小车，并且通过蓝牙技术实现远程控制。这对于理解现代微控制器的应用和实践智能控制项目具有重要价值。
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