PLCopen运动控制规范之〈三〉：Disabled和StandStill状态的切换

除非特别说明，文中所涉及的PLC编程软件为CoDeSys V3.5版本

一、PLCopen中的部分数据类型

  1.SMC_ERROR

        SMC_ERROR是SM3_Basic函数库中的一个数据结构，它包含所有的错误序号，这些序号都是运动控制功能块可能返回的错误序号。

二、轴的Disabled状态与StandStill状态切换

    1.MC_ReadStatus功能块

        MC_ReadStatus功能块是SM3_Basic函数库中的一种数据结构，它返回当前轴处理过程中详细的状态信息。

MC_ReadStatus功能块

MC_ReadStatus功能块的各引脚定义：

引脚	名称	类型	描述
Axis	轴	AXIS_REF	输入，轴实例，即控制对象
Enable	有效	bool	输入，为 TRUE 状态读取伺服的当前状态数据
Valid	数据可获取标志	bool	输出，如果数据可用，置为TRUE
Busy	忙碌	bool	输出，如果功能块处理没有完成则为FALSE
Error	错误	bool	输出，异常发生时，置为 TRUE
ErrorID	错误代码	SMC_ERROR	输出，异常发生时，输出错误代码
Disabled	未使能状态	bool	输出，轴在没使能状态为 TRUE
Errorstop	错误状态	bool	输出，轴在错误运行状态为 TRUE
Stoping	停止过程状态	bool	输出，轴在停止状态中为TRUE
StandStill	标准状态	bool	输出，轴在标准 ( 能运行 ) 状态中为TRUE
DiscreteMotion	离散运动状态	bool	输出，轴在离散运动状态中为 TRUE
ContinuousMotion	连续运动状态	bool	输出，轴在连续运动状态中为 TRUE
SynchronizedMotion	同步运行状态	bool	输出，轴在同步运动状态中为 TRUE
Homing	回原点状态	bool	输出，轴在回原点状态中为 TRUE
ConstantVelocity	运行速度到达	bool	输出，轴达到运行速度中为 TRUE
Accelerating	加速过程状态	bool	输出，轴加速过程状态为 TRUE
Dccelerating	减速过程状态	bool	输出，轴减速过程状态为 TRUE
FBErrorOccured	功能块错误标志	bool	输出，轴功能块错误标志为 TRUE

        Axis引脚所连变量即为该功能块的受控对象，当Enable信号为TRUE时，功能块开始读取参数信息。Valid为轴状态信息是否有效的标志位，当轴成功输出轴状态后该值置位；功能块的处理没有完成时Busy为True；功能块内部发生错误时Error为True并输出ErrorID。

    2.MC_Power功能块

        MC_Power功能块是Enable类模型，它使轴从Disabled状态切换为StandStill状态。

MC_Power 功能块

        MC_Power 功能块的各引脚定义：

Axis	轴	AXIS_REF	输入，轴实例，即控制对象
Enable	有效	bool	输入，功能块有效，高电平时功能块开始处理
bRegulatorOn	使能	bool	输入，轴的上电指令
bDrverStart	允许驱动	bool	输入，驱动器启动指令
Status	可运行状态	bool	输出，反馈轴电源的状态信息，为 TRUE时表示轴电源已打开
bRegulatorRealState	使能信号状态	bool	输出，反馈轴电源调节器的实际状态信息，为TRUE时表示调节器已打开
bDrverStartRealState	允许驱动状态	bool	输出，反馈驱动器的实际状态信息，为TRUE时表示驱动器已打开
Busy	输出	bool	如果功能块的处理没有完成，置为TRUE
Error	错误	bool	异常发生时，置为 TRUE
ErrorID	错误代码	SMC_ERROR	异常发生时，输出错误代码

        Enable引脚为功能块的使能，当该引脚为False时功能块的其它输入引脚值被“冻结”，即不随引脚所连接变量的变化而变化。

        Enable引脚被置位后，如果要激活上电状态参数 bRegulatorOn 必须被设置；通过 bRegulatorRealState 驱动器会反馈当前处理的状态。这时如果轴没有错误发生，功能块将设置轴的状态（nAxisState）为 standstill ，否则输出相应的错误状态。在运动过程中复位 bRegulatorOn 将会立即暂缓力矩输出。

        Enable引脚和bRegulatorOn引脚被置位后，变量 bDriveStart 定义驱动器是否允许进行运动；参数 bDriveStartRealState 显示当前状态。参数 bDriveStart 在运动期间被复位将会使驱动器根据设定的参数减速；驱动器将保持此位置直到 bRegulatorOn 重新被置位。

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