ABB机器人开发基础之碰撞监控设置

    目前ABB机器人依靠自身是无法实现防碰撞的，但厂商提供了基于监控电机电流等参数的碰撞监控算法，来判断碰撞发生和启动保护动作。机器人碰撞监控需要购买ABB官方的613-1 Collision Detection软件包。

前言

    碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响，避免机器人本体或者外围设损坏。它比一般地运动侦测功能更为灵敏，当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后，不需要重新上电，机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。

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一、准备

    在设置碰撞参数前应当提前完成工具载荷和负载载荷测定。

二、设置步骤

    在【控制面板】→【监控】中设置参数：自动和手动模式下参数是分别设置的，设置范围为0-300，值越大灵敏度越低（碰撞响应越难发生），默认为100。

在【控制面板】→【配置】→【Motion】→【Motion Supervision】→【rob1】中设置参数：

Path Collision Detection：执行程序时的需要来打开或关闭碰撞检测。

Jog Collision Detection：点动时的需要来打开或关闭碰撞检测。

Path Collision Detection Level：按百分数修改监控等级。数值越大，敏感度越低。默认值100%。

Jog Collision Detection Level：按百分数修改监控等级。数值越大，敏感度越低。默认值100%。

Collision Detection Memory：定义碰撞后的机器人要沿相关路径反向移动多远（以秒为单位）。与低速机器人相比，碰撞前移动较快的机器人会移动得更远。

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总结

• ABB机器人灵敏度值需要根据负载来调节，故而在设置灵敏度值时应当先完成载荷测定。
• 相比于满负荷运行，非满负载的机器人运动系统其灵敏度阈值更低，但应当考虑惯性等误差因素，适当调高。
• 对非满负载的机器人运动系统，其阈值一般小于100，可以使用二分法对机器人阈值调试。