工业机器人
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穷的捡破烂儿
居敬持志,循序至精。
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ABB机器人实用配置之安全逻辑
安全板上接线端X5上有外部自动停止信号,一般用来连接安全门信号等,同外部紧急停止一样,外部自动停止也有两路,只不过外部自动停止两路都在X5接线端上。性能水平(PLr)用来描述来自使用机器人时受伤害程度和事故概率的风险等级,从高到底分为 PL e 到 PL a,a表示最低风险,e表示最高风险。ABB机器人有GS(常规停止)、AS(自动停止)、SS(上级停止)及ES(紧急停止)等停止状态。GS、AS和SS执行一类停止,ES执行0类停止。安全板上接线端X5上有外部常规停止信号,外部常规停止也有两路。原创 2023-05-23 17:18:27 · 1182 阅读 · 0 评论 -
ABB机器人开发基础之建立多任务
怎么做ABB机器人心跳呢?如果把ABB机器人心跳程序与Move动作指令群N写在同一程序中:N指令群;执行步骤如下图示意:由此可见,当机器人要时刻监控或者要定期输出某一特定信号时,单一任务的Rapid程序不能满足需求。ABB机器人提供了多任务功能,使用ABB机器人多任务功能需要购买623-1软件包;623-1 Multitasking主要用于处理实时性较高的任务,其与普通运动控制线程同步刷新,一般用于逻辑处理以及数据计算等;原创 2023-05-15 12:55:10 · 2540 阅读 · 0 评论 -
ABB机器人开发基础之碰撞监控设置
碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响,避免机器人本体或者外围设损坏。它比一般地运动侦测功能更为灵敏,当碰撞发生时,机器人会立即停止,并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后,不需要重新上电,机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。ABB机器人灵敏度值需要根据负载来调节,故而在设置灵敏度值时应当先完成载荷测定。相比于满负荷运行,非满负载的机器人运动系统其灵敏度阈值更低,但应当考虑惯性等误差因素,适当调高。原创 2023-05-11 21:56:32 · 5112 阅读 · 0 评论 -
ABB机器人开发基础之零点校准
ABB机器人使用绝对值编码器来确定自身位置状态,由于减速比的缘故,机器人手臂旋转180°,电机轴旋转角度实际会旋转数圈,故机器人需要校准零位置时圈数数据。机器人圈数数据记录在串行测量板(SMB板)上,SMB板在机器人本体上,每次开机上电时通过通讯电缆将数据传递给控制器。新机首次调试、更换SMB电池时,拆卸本体电机或者减速齿轮时,或其他情况下造成的计数器数据丢失时,圈数计数器需要重新校零。原创 2023-05-08 22:10:25 · 5109 阅读 · 1 评论 -
ABB机器人开发基础之载荷测定
ABB机器人在运行前,需要测定其载荷。1、上臂载荷:位于上臂上的气管、传感器线缆等2、工具载荷:气爪3、有效载荷:料盒等其中工具载荷和有效载荷经常用到,我们需要准确的设置载荷的重量、重心偏移、转动惯性矩等相关信息,但是很多时候这些数据很难直接人为测量准确,此时可以使用系统自带的载荷测定程序进行自动测定,可快速准确的设置工具载荷和有效载荷;该功能不能测定上臂载荷,关于上臂载荷的设置可参考ABB机器人使用手册中的相关内容;原创 2023-05-08 21:26:21 · 2028 阅读 · 0 评论