ABB机器人开发基础之零点校准

ABB机器人有时会报代码为20032的错误，该错误是机器人转数计数器未校正/数据丢失造成的，是机器人的致命错误，不解决该故障机器人就不能自动运行。

前言

    ABB机器人使用绝对值编码器来确定自身位置状态，由于减速比的缘故，机器人手臂旋转180°，电机轴旋转角度实际会旋转数圈，故机器人需要校准零位置时圈数数据。

    机器人圈数数据记录在串行测量板（SMB板）上，SMB板在机器人本体上，每次开机上电时通过通讯电缆将数据传递给控制器。

    新机首次调试、更换SMB电池时，拆卸本体电机或者减速齿轮时，或其他情况下造成的计数器数据丢失时，圈数计数器需要重新校零。

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一、准备

• 打在手动界面；
• 待矫正的轴的零刻度线需要对齐；
• 如果机器人本体周围存在位置干涉，可以分组多次矫正；
• 其他需要注意的事项。

二、校准步骤

 在机器人控制器的控制板上的钥匙旋钮打到手动模式；

图 1打在手动

在示教器上，点击左上角蓝色标志，找到【校准】选项，点击进入；

图 2选择【校准】

如下图所示，选择【手动方法】，进入手动校零模式；

图 3选择【手动方法（高级）】

在下图所示界面，选择【更新转数计数器…】

图 4选择【更新转数计数器...】

重新校准会覆盖掉原有数据，继续操作则在弹窗中选择【是】

图 5选择【是】

选择【ROB_1】,点击【确定】；

图 6选择【确定】

勾选1-6轴（实际未完成矫正前转数计数器状态显示为未矫正）

图 7选择需要校准的轴，新设备需要全部重新校准

切换单轴控制模式，控制各轴运行，使两相对组件上的零刻度对齐完成各轴回零姿态。

各零点刻度位置如下：

一轴零点位

二轴零点位

三轴零点位

四轴零点位

五轴零点位

六轴零点位

    各轴完成回零后的姿态如下所示：

    完成各轴位置回零后，点击【更新】，弹窗中再次选择【更新】，稍等数分钟；

图 8更新数据

更新完成后选择【关闭】，完成位置校零操作

图 9完成校准

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结束语

    几乎每一台新机器在拆机后都需要做一遍计数器圈数矫正操作，文中以IRB6700-150为例使用RobotStudio编程仿真软件做了操作示范。