9. base_link、odom、map关系

1.base_link和laser_link

• 前文三轮全向机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示
  
  这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame，base_link和laser_link; 显示的红绿蓝分别代表 x，y，z轴。
• tf view
  启动新窗口输入rosrun tf tf_echo base_link laser_link
  
  可以看到打印出laser_link到base_link的tf， 这里Translation和Rotation即为位置与姿态的转换，其中Rotation以三种不同的形式展现出来；而这些关系定义实在URDF文件中可以找到,具体在哪发布出来的，输入以下命令

rosrun tf view_frames
evince frames.pdf

可以看到是robot_state_publisher发布base_link到laser_link的TF

2.odom

官方有个教程http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom,
https://github.com/ros-planning/navigation_tutorials 这个包这里可以看到

cd ~/pibot/ros_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_tutorials.git
cd .. 
catkin_make
rosrun odometry_publisher_tutorial odometry_publisher

可以看到多出一个Frame，并且在运动。切换Fixed Frame为Odom同时添加Odom topic

可以看到base_link做圆周运动,线速度和角速度可以在代码中看到

double vx = 0.1;
double vy = -0.1;
double vth = 0.1;

注：这里速度并非下发给机器人速度，而是机器人反馈的速度，对于PIBOT解算都是在下位机完成，直接串口读取出x y th即可

Odom可以理解全局一张超级大地图，机器人运动就发布base_link到Odom的tf,这样就好似机器人在这张大图上运动了。

3.map

前面说到Odom是一张大的地图， 那map就可以理解为这个大的地图中的一部分。导航启动机器人不是处于地图中的正确位置时，我们会通过
设置机器人的位置姿态，其实是根据机器人当前位置，把map"贴到"odom这张大图上,即修改odom与map的tf关系以达到设置机器人位置姿态
同样amcl也是如此（事实上2D Pose Estimate就是amcl包中订阅的topic的处理）