9. base_link、odom、map关系

1.base_link和laser_link

  • 前文三轮全向机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示
    TF
    这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame,base_link和laser_link; 显示的红绿蓝分别代表 x,y,z轴。
  • tf view
    启动新窗口输入rosrun tf tf_echo base_link laser_link
    tf view
    可以看到打印出laser_linkbase_link的tf, 这里TranslationRotation即为位置与姿态的转换,其中Rotation以三种不同的形式展现出来;而这些关系定义实在URDF文件中可以找到,具体在哪发布出来的,输入以下命令
rosrun tf view_frames
evince frames.pdf


可以看到是robot_state_publisher发布base_linklaser_link的TF

2.odom

官方有个教程http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom,
https://github.com/ros-planning/navigation_tutorials 这个包这里可以看到

cd ~/pibot/ros_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_tutorials.git
cd .. 
catkin_make
rosrun odometry_publisher_tutorial odometry_publisher

可以看到多出一个Frame,并且在运动。切换Fixed FrameOdom同时添加Odom topic

可以看到base_link做圆周运动,线速度和角速度可以在代码中看到

double vx = 0.1;
double vy = -0.1;
double vth = 0.1;

注:这里速度并非下发给机器人速度,而是机器人反馈的速度,对于PIBOT解算都是在下位机完成,直接串口读取出x y th即可

Odom可以理解全局一张超级大地图,机器人运动就发布base_linkOdomtf,这样就好似机器人在这张大图上运动了。

3.map

前面说到Odom是一张大的地图, 那map就可以理解为这个大的地图中的一部分。导航启动机器人不是处于地图中的正确位置时,我们会通过
设置机器人的位置姿态,其实是根据机器人当前位置,把map"贴到"odom这张大图上,即修改odommap的tf关系以达到设置机器人位置姿态
同样amcl也是如此(事实上2D Pose Estimate就是amcl包中订阅的topic的处理)

  • 3
    点赞
  • 10
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值