autoware实车实战之二——如何建图，以及建图相关参数详细介绍

使用ROSBAG进行建图

Autoware主要采用了离线的建图方式进行建图，即利用录制好了数据包进行建图（详细注意事项请参考上一节autoware实车实战之一：如何快速适配环境、让自己的小车跑起来_lu~yo的博客-CSDN博客）。

这里，首先介绍一下Autoware建图用的坐标系之间的关系，Autoware用的坐标系有四类：世界坐标系world，地图坐标系map，小车坐标系base_link，传感器坐标系velodyne，它们之间的关系如图所示：

从world到map的坐标系转换与从base_link到velodyne的坐标系转换是固定的，用ROS的TF即可。从map到base_link的映射就需要正态分布变换（NDT）算法，autoware在建图采用的是ndt_mapping。

• • • 单独打开Autoware功能：

建图需要单独打开autoware，不能同时运行打开雷达等其他传感器，雷达等其他传感器信息由ROSBAG提供。

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

运行成功后，会弹出runtime_manager控制界面：

• • • 加载点云数据.bag文件

点击进 [Simulaton]页面，点击界面右上方[Ref] 按钮，加载之前录制的bag 文件。

• • • 回放点云数据

点击[Play]按钮开始播放数据，然后点击[Pause]暂停播放。此时你会发现右边进度条有数值出现，如下所示：

• • • 加载从base_link到velodyne坐标系的TF，加载小车模型

点击进入[Setup]页面，确保[Localizer]下选项为[Velodyne]，在[Baselink to Localizer]中设置好各个参数之后点击 TF 按钮，其中x、y、z、yaw、pitch、roll表示真车雷达中心点与车身后轴中心点的相对位置关系。

选择合适的urdf小车模型，然后点击[Vehicle Model]加载模型，如果[Vehicle Model]为空，那么会加载一个默认模型（在rviz显示时，如果有激光雷达数据，车辆会显示为黑色）。

• • • 设置从world到map转换

新建文件

<launch>

   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0  /world /map 10" />

 </launch>

然后点击[Map]页面，先点击[TF]的[ref]，选择刚刚新建的tf.launch再点击[TF]加载该文件。

• • • 设置map到base_link转换

在[Compulting]菜单栏中找到[lidar_localizer]下的[Ndt_Mapping]选项，需要先设置[app]的一些参数后（对app内的参数数据修改完成时，需要按回车键，左侧的滑动栏位置发生变化数据才能保存成功），才能勾选[Ndt_Mapping]。Ndt_Mapping有一些参数设置需要注意一下，如下图：

Resolution：ndt分辨率，最大建图精度越低，默认为1即可

Step size：步长，默认为0.1

Transformation epsilon：两次正态变换允许的最大值，默认为0.01米

Maximum iterations：最大迭代次数，默认为30次

Leaf size：点云降采样用的体素叶大小，室内可设置小点，室外可设置大点

Minimum scan range：设置雷达最小范围，过滤较近处雷达点云，推荐设置小点：0.15米

Maximum scan range：设置雷达最大范围，过滤较远处雷达点云，默认200米

在[method type]栏中，勾选[pcl_anh]选项（无GPU加速的选[pcl_generic]，有GPU加速的选[pcl_anh_gpu]。另外，如果要用到里程计或者imu辅助定位的，把[use odometry]或者[use imu]选项勾选上。

• • • 继续播放点云数据包

点击进 [Simulaton]页面，再次点击[Pause]按钮可以继续播放数据，此时命令行打印一些日志信息如下所示：

红框位置中，左边数字为已处理的数据，右侧的数字为总的数据，二者不能相差太大，相差太大程序有可能卡死，推荐相差200左右就按下[Pause]按钮暂停播放数据，等待当前数据处理完成就再次点击[Pause]按钮继续播放数据。

• • • 保存3D点云地图

等待点云数据加载完毕，命令行停止打印相关日志时，如图所示，便可保存点云地图。

打开[Compulting]页面，找到[lidar_localizer]下的[Ndt_Mapping]选项，点击[app]，在[ref]中选择点云地图保存的路径后，点击[PCD OUTPUT]即可保存点云地图。

保存完地图之后，可以通过[pcl_viewer 点云文件]命令打开点云地图查看当前建图效果。