ICLR 2024自动驾驶论文解读:强化学习与虚实迁移学习

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1. 背景介绍

自动驾驶技术作为人工智能领域的重要应用之一，近年来取得了显著进展。然而，由于复杂的路况环境和多样的驾驶场景，自动驾驶系统的开发仍然面临着诸多挑战。其中，安全可靠、泛化能力强、适应性好是关键问题。

强化学习（Reinforcement Learning，RL）因其能够学习复杂决策策略的优势，在自动驾驶领域得到了广泛应用。传统的RL方法通常依赖于大量的真实道路数据进行训练，但收集和标注真实数据成本高昂且存在安全风险。

虚实迁移学习（Transfer Learning in Virtual and Real Environments）作为一种新兴的学习范式，旨在利用虚拟环境中的仿真数据来辅助真实环境中的训练，从而降低真实数据需求，提高训练效率和安全性。

2. 核心概念与联系

2.1 强化学习

强化学习是一种基于交互的机器学习方法，其核心思想是通过奖励机制引导智能体学习最优的策略。

• 智能体 (Agent): 自动驾驶系统，负责感知环境、做出决策并执行动作。
• 环境 (Environment): 道路环境