【QT+PCL】串口读取单线激光雷达数据并在QVtkWidget组件中实时刷新（二）

       第一篇里面我们通过串口连接得到雷达数据并且解析成pcd文件，并且保存了坐标点；还差最后一步显示在QVTKWidget中实时刷新，这次把它补上；

Qt+pcl+vtk环境搭建：

      在我看来是最复杂的编译环境部署了，光是勉强装上就花掉了我近一周的时间，基本什么坑都踩过了，但是还是有很多问题，这里就不一一赘述了，大家可以按照这位前辈的博客，基本上是我看过最详细的；

【PCL】基于C++与QT的PCL环境配置（保姆级教程）_qt pcl_Cheng先生啊的博客-CSDN博客

添加QVTKWidget组件：

搭建好之后需要添加DLL与Lib至QT：
找到下面两个文件：
C:\PCL1.8.1\3rdParty\VTK\plugins\designer\QVTKWidgetPlugin.dll
C:\PCL1.8.1\3rdParty\vtk-v8.0.0\build\lib\Release\QVTKWidgetPlugin.lib
（注意辨别，这是我的PCL安装路径）

粘贴至：
C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2015_64\plugins\designer与
C:\Qt\Qt5.12.12\Tools\QtCreator\bin\plugins\designer路径下
（注意辨别，这是我的QT安装路径）

 粘贴过去之后在UI界面能够看到这个组件，可以选择直接拖拽到UI界面当中；(不清楚是什么原因我在粘贴过去之后，在QtCreat中没有看到这个组件)，所以我是用代码创建的：

代码如下：

首先包含需要用到的头文件

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>   //pcd 读写类相关的头文件。
#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。

#include "QVTKWidget.h"
#include "vtkRenderWindow.h"

随后创建QVTKwidget对象，并初始化：

 QVTKWidget *qvtkwidget; //头文件声明

//初始化
qvtkwidget = new QVTKWidget(this);
qvtkwidget->setFixedSize(521,311);
qvtkwidget->move(10,43);

点云显示函数：

void PointCloudShow();      //显示点云，头文件声明

//VTK组件中显示点云
void MainWindow::PointCloudShow()
{
    cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    viewer->initCameraParameters();
    viewer->createViewPortCamera(0);//设置相机视角
    viewer->setCameraPosition(0,0,-15,0,0,0,1,0,0,0);//初始视角

    qvtkwidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    viewer->setupInteractor(qvtkwidget->GetInteractor(), qvtkwidget->GetRenderWindow());
    qvtkwidget->update();
}

到这一步还会有一个报错：

Generic Warning: In E:\vtk 8.0.0\vtk-v8.0.0\Rendering\Core\vtkPolyDataMapper.cxx, line 28
Error: no override found for 'vtkPolyDataMapper'.

Warning: In E:\vtk 8.0.0\vtk-v8.0.0\Rendering\Core\vtkInteractorStyleSwitchBase.cxx, line 43
vtkInteractorStyleSwitchBase (00000162F784D580): Warning: Link to vtkInteractionStyle for default style selection.

Generic Warning: In E:\vtk 8.0.0\vtk-v8.0.0\Rendering\Core\vtkPolyDataMapper.cxx, line 28
Error: no override found for 'vtkPolyDataMapper'.

这是由于QVTKWidget没有初始化，还需要在头文件添加这四行代码：

#include "vtkAutoInit.h"
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);

到这里还未添加点云，所以显示效果如下：

 至此添加了QVTKWidget组件至UI界面；

QVTKWidget组件点云实时刷新：

显示组件跟显示文件已经准备好，现在只需要把它们连接起来就大功告成了；

在这可以使用qt特有的信号与槽机制，雷达读取的数据刷新就发送信号，监听这个信号来刷新数据即可；

信号，槽函数：

private slots:
    void sloUpdataPCL();        //点云刷新槽函数，头文件声明

signals:
    void emitSignals();         //信号，只需要声明

//点云刷新槽函数
void MainWindow::sloUpdataPCL()
{
    viewer->removeAllPointClouds(0);//清空点云数据

    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color(cloud, 0, 255, 0);  //设置点云颜色

    std::string filepath ="learn_1.pcd"; //文件路径
    pcl::io::loadPCDFile(filepath, *cloud); //加载点云文件

    viewer->addPointCloud(cloud , cloud_color , "cloud"); //添加点云
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud"); //设置点云大小
    qvtkwidget->update();
}

发送信号的位置放在保存雷达串口解析数据的位置，保存成功就发送信号：

if(-1 == pcl::io::savePCDFile("learn_1.pcd", *cloud, binary_mode)){
      std::cout<<"save pcd file failed."<<std::endl;
    }else{
      emitSignals();//刷新vtk信号
    }

信号与槽连接：

connect(this,&MainWindow::emitSignals,this,&MainWindow::sloUpdataPCL);//连接信号，实时刷新数据；

到这串口读取单线激光雷达数据并在QVtkWidget组件中实时刷新全部实现，效果图就不放了，有问题或建议欢迎提出，大家一起学习讨论；