QT+VS2019+PCL实时绘制激光雷达点云

一.环境搭建

主要是PCL的环境搭建,这部分比较复杂,遇到问题可以私信我一起交流.

VS2019+QT5.12.10+PCL1.11.1+VTK8.2.0（cmake3.20.4）环境搭配

二.ui界面设计

三.头文件代码

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/octree/octree.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkPlaneSource.h>   

#include "udpThread"//自己写的udp雷达数据接收线程，没有雷达的自己模拟点云数据即可

class frmPointCloud : public QWidget
{
	Q_OBJECT

public:
	frmPointCloud(QWidget *parent = Q_NULLPTR);
	~frmPointCloud();
private slots：
    void on_pbtnStart_clicked()
    void sloUpdatePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr);
private 
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
    udpThread UDPthread;
};

四.源文件代码

frmPointCloud::frmPointCloud(QWidget *parent)
	: QWidget(parent),
	viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("showPointCloud", false))
{
    //在udp雷达线程中获取到一帧点云数据就更新点云
	connect(&UDPthread, SIGNAL(pointdata(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr)), this, SLOT(sloUpdatePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr)));
    
    //点云视图的一些设置，可以不设置
    viewer->initCameraParameters();
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, 0);
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "radar cloud", 0);
    //添加camera视角
	viewer->createViewPortCamera(0);
    //设置视角位置
	//viewer->setCameraPosition(0,0,0,0,0,0,0,0,0);
    //添加坐标系
	viewer->addCoordinateSystem(0.9, "coordinateSystem v1", 0);

    //将viewer视图添加到vtk上
    ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
	ui.qvtkWidget->update();
}

void frmLidarPointCloud::sloUpdatePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr udpPointCloud)
{
    //删除视图中原来的点云
	viewer->removeAllPointClouds(0);
    //定义一个设置点云的颜色，三个数字代表颜色rgb
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGBA> point_color(udpPointCloud, 0, 150, 200);
    //添加点云
    viewer->addPointCloud(udpPointCloud, point_color, "radar cloud", 0); 
    //设置散点大小
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1.3, "radar cloud");    

	ui.qvtkWidget->update();
	
}

void frmPointCloud::on_pbtnStart_clicked()
{
	if (ui.pbtnStart->text() == "接收雷达") {
		if (!UDPthread.isRunning()) {
			UDPthread.start();
		}
		ui.pbtnStart->setText("暂停接收");
	}
	else {
		if (UDPthread.isRunning()) {
			UDPthread.stop();
		}
		ui.pbtnStart->setText("接收雷达");
	}

}

五.UDP部分的部分代码供参考

QVector<pcl::PointXYZRGBA> points;

pcl::PointXYZRGBA vector3d(x, y, z, 0, 255, 255,255);//xyz为三维坐标点，可自己模拟
points.push_back(vector3d);

void udpThread::emitFrameData()
{

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr pointCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    for (int i = 0; i < points.size(); i++)
    {
        pointCloud->push_back(points.at(i));
    }
    
    emit pointdata(pointCloud);   //发送一帧雷达数据
    points.clear();
}

五.显示效果

 六.其他

        关闭vtk启动界面加上代码：

#include <vtkOutPutWindow.h>

vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0);

 不使用PCL使用QT绘制点云可以看前面的文章。

Qt中使用QtCharts实时绘制雷达点云二维散点图

Qt中使用QtDataVisualization实时绘制雷达点云三维散点图