QT+PCL配置过程（详细）

最新推荐文章于 2024-05-06 07:18:49 发布

McQueen_LT

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分类专栏：计算机图形学文章标签： QT PCL配置 PCLply格式点云读取并显示

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一、随便扯扯的概述（当故事看。。。。纯属话多）

经过短暂的但又痛苦而煎熬的大三阶段，参加了大大小小各种比赛，拿了各种奖项和著作权，终于保研到本校，结果让人有开心又不甘，但是我一向都既来之则安之。研究生阶段的导师比较年轻，要求严格，已经让我从现在开始跟着他做项目了，但我对计算机图形学方向一无所知，看了好几周的论文只看了两篇，都还没完全看懂，然后开始让我实现代码，所以我就开始了为期三天的环境配置，真的让人头大，不过也是学到了很多东西。

二、环境配置

先说明一下，我在配置环境的过程中反反复复下载了2个版本的QT，2个版本的visual studio和不知道多少版本的PCL。最后经过各种错误，几乎翻遍了网上所有的教程，终于弄成功了。

这里介绍的是QT 5.9.3+vs2013+PCL 1.8.0版本的。这里重点注意一下！！！vc的版本和PCL的版本还有QT的版本一定要一致，另外32位和64位也要一致，否则最后弄了一大堆之后会出现很多问题。这个QT5.9.3中有QT msvc2013 64位的，vs2013有vc12运行库（可能有其他方法直接安装vc12的运行库，不用整个下载vs吧，我为了方便直接下载了个vs2013），PCL1.8.0选的是64位（这里尽量选择1.8.0版本的吧，别的版本我安装了好几个，发现里面没有OpenNI2这个构件）。

1、首先下载安装vs2013，这个直接百度“vs2013安装教程”就可以了，很简单，但是安装的时间可能有点长，我装了大概两个小时吧，慢慢等，不要急。

2、下载qt-opensource-windows-x86-5.9.3.exe，这个去 https://download.qt.io/archive/qt/ 下载，下载完成后双击安装，一路默认安装就好。安装完成后打开，选择 工具——>选项——>构建和运行——>编译器 就可以发现系统自动检测到了msvc12版本的编译器，如图：

3、下载PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64.exe，下载地址链接：https://pan.baidu.com/s/1FXsjzRuQlRD4xoZYBlS5ZA
提取码：mkwj ，安装的时候注意选择添加路径到系统环境变量（英文好像是 add path to .... for all users，记不太清了。。。），安装路径里需要把C:\**\PCL 1.8.0这里的空格删掉，据说是QT识别不出空格路径。在安装的过程中，先会提示 path too long，路径添加失败，不用管，点确认，然后会弹出OpenNI2 SDK的安装窗口，选择路径为C:\**\PCL1.8.0\3rdParty\OpenNI2，点击安装，等待安装完成。安装好之后记得要添加环境变量，如图：

添加完环境变量之后需要重启计算机。

4、打开QT，新建简单控制台程序，在.pro文件里添加以下内容（注意路径需要根据自己的情况改变）


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/include/pcl-1.8\


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/include/pcl-1.8/pcl\


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/Boost/include/boost-1_59\


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/Eigen/eigen3\


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/FLANN/include\


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/FLANN/include/flann\


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/OpenNI2/Include\


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/Qhull/include\


INCLUDEPATH += C:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/VTK/include/vtk-7.0\


CONFIG(debug,debug|release){
LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/lib\
#        -lpcl_apps_debug\
        -lpcl_common_debug\
        -lpcl_features_debug\
        -lpcl_filters_debug\
        -lpcl_io_debug\
        -lpcl_io_ply_debug\
        -lpcl_kdtree_debug\
        -lpcl_keypoints_debug\
        -lpcl_ml_debug\
        -lpcl_octree_debug\
        -lpcl_outofcore_debug\
        -lpcl_people_debug\
        -lpcl_recognition_debug\
        -lpcl_registration_debug\
        -lpcl_sample_consensus_debug\
        -lpcl_search_debug\
        -lpcl_segmentation_debug\
#        -lpcl_simulation_debug\
        -lpcl_stereo_debug\
        -lpcl_surface_debug\
        -lpcl_tracking_debug\
        -lpcl_visualization_debug\

LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/Boost/lib\
        -llibboost_atomic-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_chrono-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_container-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_context-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_coroutine-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_date_time-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_exception-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_graph-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_locale-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_log-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_log_setup-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_math_c99-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_math_c99f-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_math_c99l-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_math_tr1-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_math_tr1f-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_math_tr1l-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_mpi-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_program_options-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_random-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_regex-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_serialization-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_signals-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_system-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_test_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_thread-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_timer-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_unit_test_framework-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_wave-vc120-mt-gd-1_59\
        -llibboost_wserialization-vc120-mt-gd-1_59

LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/FLANN/lib\
        -lflann-gd\
        -lflann_cpp_s-gd\
        -lflann_s-gd

LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/OpenNI2/Lib\
        -lOpenNI2

LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/Qhull/lib\
        -lqhull-gd\
        -lqhullcpp-gd\
        -lqhullstatic-gd\
        -lqhullstatic_r-gd\
        -lqhull_p-gd\
        -lqhull_r-gd

LIBS += -LC:\Tool\PCL1.8.0\3rdParty\VTK\lib\
        -lvtkalglib-7.0-gd\
        -lvtkChartsCore-7.0-gd\
        -lvtkCommonColor-7.0-gd\
        -lvtkCommonComputationalGeometry-7.0-gd\
        -lvtkCommonCore-7.0-gd\
        -lvtkCommonDataModel-7.0-gd\
        -lvtkCommonExecutionModel-7.0-gd\
        -lvtkCommonMath-7.0-gd\
        -lvtkCommonMisc-7.0-gd\
        -lvtkCommonSystem-7.0-gd\
        -lvtkCommonTransforms-7.0-gd\
        -lvtkDICOMParser-7.0-gd\
        -lvtkDomainsChemistry-7.0-gd\
        -lvtkDomainsChemistryOpenGL2-7.0-gd\
        -lvtkexoIIc-7.0-gd\
        -lvtkexpat-7.0-gd\
        -lvtkFiltersAMR-7.0-gd\
        -lvtkFiltersCore-7.0-gd\
        -lvtkFiltersExtraction-7.0-gd\
        -lvtkFiltersFlowPaths-7.0-gd\
        -lvtkFiltersGeneral-7.0-gd\
        -lvtkFiltersGeneric-7.0-gd\
        -lvtkFiltersGeometry-7.0-gd\
        -lvtkFiltersHybrid-7.0-gd\
        -lvtkFiltersHyperTree-7.0-gd\
        -lvtkFiltersImaging-7.0-gd\
        -lvtkFiltersModeling-7.0-gd\
        -lvtkFiltersParallel-7.0-gd\
        -lvtkFiltersParallelImaging-7.0-gd\
        -lvtkFiltersProgrammable-7.0-gd\
        -lvtkFiltersSelection-7.0-gd\
        -lvtkFiltersSMP-7.0-gd\
        -lvtkFiltersSources-7.0-gd\
        -lvtkFiltersStatistics-7.0-gd\
        -lvtkFiltersTexture-7.0-gd\
        -lvtkFiltersVerdict-7.0-gd\
        -lvtkfreetype-7.0-gd\
        -lvtkGeovisCore-7.0-gd\
        -lvtkglew-7.0-gd\
        -lvtkGUISupportQt-7.0-gd\
        -lvtkGUISupportQtSQL-7.0-gd\
        -lvtkhdf5-7.0-gd\
        -lvtkhdf5_hl-7.0-gd\
        -lvtkImagingColor-7.0-gd\
        -lvtkImagingCore-7.0-gd\
        -lvtkImagingFourier-7.0-gd\
        -lvtkImagingGeneral-7.0-gd\
        -lvtkImagingHybrid-7.0-gd\
        -lvtkImagingMath-7.0-gd\
        -lvtkImagingMorphological-7.0-gd\
        -lvtkImagingSources-7.0-gd\
        -lvtkImagingStatistics-7.0-gd\
        -lvtkImagingStencil-7.0-gd\
        -lvtkInfovisCore-7.0-gd\
        -lvtkInfovisLayout-7.0-gd\
        -lvtkInteractionImage-7.0-gd\
        -lvtkInteractionStyle-7.0-gd\
        -lvtkInteractionWidgets-7.0-gd\
        -lvtkIOAMR-7.0-gd\
        -lvtkIOCore-7.0-gd\
        -lvtkIOEnSight-7.0-gd\
        -lvtkIOExodus-7.0-gd\
        -lvtkIOExport-7.0-gd\
        -lvtkIOGeometry-7.0-gd\
        -lvtkIOImage-7.0-gd\
        -lvtkIOImport-7.0-gd\
        -lvtkIOInfovis-7.0-gd\
        -lvtkIOLegacy-7.0-gd\
        -lvtkIOLSDyna-7.0-gd\
        -lvtkIOMINC-7.0-gd\
        -lvtkIOMovie-7.0-gd\
        -lvtkIONetCDF-7.0-gd\
        -lvtkIOParallel-7.0-gd\
        -lvtkIOParallelXML-7.0-gd\
        -lvtkIOPLY-7.0-gd\
        -lvtkIOSQL-7.0-gd\
        -lvtkIOVideo-7.0-gd\
        -lvtkIOXML-7.0-gd\
        -lvtkIOXMLParser-7.0-gd\
        -lvtkjpeg-7.0-gd\
        -lvtkjsoncpp-7.0-gd\
        -lvtklibxml2-7.0-gd\
        -lvtkmetaio-7.0-gd\
        -lvtkNetCDF-7.0-gd\
        -lvtkNetCDF_cxx-7.0-gd\
        -lvtkoggtheora-7.0-gd\
        -lvtkParallelCore-7.0-gd\
        -lvtkpng-7.0-gd\
        -lvtkproj4-7.0-gd\
        -lvtkRenderingAnnotation-7.0-gd\
        -lvtkRenderingContext2D-7.0-gd\
        -lvtkRenderingContextOpenGL2-7.0-gd\
        -lvtkRenderingCore-7.0-gd\
        -lvtkRenderingFreeType-7.0-gd\
        -lvtkRenderingImage-7.0-gd\
        -lvtkRenderingLabel-7.0-gd\
        -lvtkRenderingLOD-7.0-gd\
        -lvtkRenderingOpenGL2-7.0-gd\
        -lvtkRenderingQt-7.0-gd\
        -lvtkRenderingVolume-7.0-gd\
        -lvtkRenderingVolumeOpenGL2-7.0-gd\
        -lvtksqlite-7.0-gd\
        -lvtksys-7.0-gd\
        -lvtktiff-7.0-gd\
        -lvtkverdict-7.0-gd\
        -lvtkViewsContext2D-7.0-gd\
        -lvtkViewsCore-7.0-gd\
        -lvtkViewsInfovis-7.0-gd\
        -lvtkViewsQt-7.0-gd\
        -lvtkzlib-7.0-gd

} else {
LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/lib\
        -lpcl_apps_release\
        -lpcl_common_release\
        -lpcl_features_release\
        -lpcl_filters_release\
        -lpcl_io_release\
        -lpcl_io_ply_release\
        -lpcl_kdtree_release\
        -lpcl_keypoints_release\
        -lpcl_ml_release\
        -lpcl_octree_release\
        -lpcl_outofcore_release\
        -lpcl_people_release\
        -lpcl_recognition_release\
        -lpcl_registration_release\
        -lpcl_sample_consensus_release\
        -lpcl_search_release\
        -lpcl_segmentation_release\
        -lpcl_simulation_release\
        -lpcl_stereo_release\
        -lpcl_surface_release\
        -lpcl_tracking_release\
        -lpcl_visualization_release\

LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/Boost/lib\
        -llibboost_atomic-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_chrono-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_container-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_context-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_coroutine-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_date_time-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_exception-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_filesystem-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_graph-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_iostreams-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_locale-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_log-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_log_setup-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_math_c99-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_math_c99f-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_math_c99l-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_math_tr1-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_math_tr1f-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_math_tr1l-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_mpi-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_program_options-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_random-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_regex-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_serialization-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_signals-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_system-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_test_exec_monitor-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_thread-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_timer-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_unit_test_framework-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_wave-vc120-mt-1_59\
        -llibboost_wserialization-vc120-mt-1_59

LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/FLANN/lib\
        -lflann\
        -lflann_cpp_s\
        -lflann_s

LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/OpenNI2/Lib\
        -lOpenNI2

LIBS += -LC:/Tool/PCL1.8.0/3rdParty/Qhull/lib\
        -lqhull\
        -lqhullcpp\
        -lqhullstatic\
        -lqhullstatic_r\
        -lqhull_p\
        -lqhull_r

LIBS += -LC:\Tool\PCL1.8.0\3rdParty\VTK\lib\
        -lvtkalglib-7.0\
        -lvtkChartsCore-7.0\
        -lvtkCommonColor-7.0\
        -lvtkCommonComputationalGeometry-7.0\
        -lvtkCommonCore-7.0\
        -lvtkCommonDataModel-7.0\
        -lvtkCommonExecutionModel-7.0\
        -lvtkCommonMath-7.0\
        -lvtkCommonMisc-7.0\
        -lvtkCommonSystem-7.0\
        -lvtkCommonTransforms-7.0\
        -lvtkDICOMParser-7.0\
        -lvtkDomainsChemistry-7.0\
        -lvtkDomainsChemistryOpenGL2-7.0\
        -lvtkexoIIc-7.0\
        -lvtkexpat-7.0\
        -lvtkFiltersAMR-7.0\
        -lvtkFiltersCore-7.0\
        -lvtkFiltersExtraction-7.0\
        -lvtkFiltersFlowPaths-7.0\
        -lvtkFiltersGeneral-7.0\
        -lvtkFiltersGeneric-7.0\
        -lvtkFiltersGeometry-7.0\
        -lvtkFiltersHybrid-7.0\
        -lvtkFiltersHyperTree-7.0\
        -lvtkFiltersImaging-7.0\
        -lvtkFiltersModeling-7.0\
        -lvtkFiltersParallel-7.0\
        -lvtkFiltersParallelImaging-7.0\
        -lvtkFiltersProgrammable-7.0\
        -lvtkFiltersSelection-7.0\
        -lvtkFiltersSMP-7.0\
        -lvtkFiltersSources-7.0\
        -lvtkFiltersStatistics-7.0\
        -lvtkFiltersTexture-7.0\
        -lvtkFiltersVerdict-7.0\
        -lvtkfreetype-7.0\
        -lvtkGeovisCore-7.0\
        -lvtkglew-7.0\
        -lvtkGUISupportQt-7.0\
        -lvtkGUISupportQtSQL-7.0\
        -lvtkhdf5-7.0\
        -lvtkhdf5_hl-7.0\
        -lvtkImagingColor-7.0\
        -lvtkImagingCore-7.0\
        -lvtkImagingFourier-7.0\
        -lvtkImagingGeneral-7.0\
        -lvtkImagingHybrid-7.0\
        -lvtkImagingMath-7.0\
        -lvtkImagingMorphological-7.0\
        -lvtkImagingSources-7.0\
        -lvtkImagingStatistics-7.0\
        -lvtkImagingStencil-7.0\
        -lvtkInfovisCore-7.0\
        -lvtkInfovisLayout-7.0\
        -lvtkInteractionImage-7.0\
        -lvtkInteractionStyle-7.0\
        -lvtkInteractionWidgets-7.0\
        -lvtkIOAMR-7.0\
        -lvtkIOCore-7.0\
        -lvtkIOEnSight-7.0\
        -lvtkIOExodus-7.0\
        -lvtkIOExport-7.0\
        -lvtkIOGeometry-7.0\
        -lvtkIOImage-7.0\
        -lvtkIOImport-7.0\
        -lvtkIOInfovis-7.0\
        -lvtkIOLegacy-7.0\
        -lvtkIOLSDyna-7.0\
        -lvtkIOMINC-7.0\
        -lvtkIOMovie-7.0\
        -lvtkIONetCDF-7.0\
        -lvtkIOParallel-7.0\
        -lvtkIOParallelXML-7.0\
        -lvtkIOPLY-7.0\
        -lvtkIOSQL-7.0\
        -lvtkIOVideo-7.0\
        -lvtkIOXML-7.0\
        -lvtkIOXMLParser-7.0\
        -lvtkjpeg-7.0\
        -lvtkjsoncpp-7.0\
        -lvtklibxml2-7.0\
        -lvtkmetaio-7.0\
        -lvtkNetCDF-7.0\
        -lvtkNetCDF_cxx-7.0\
        -lvtkoggtheora-7.0\
        -lvtkParallelCore-7.0\
        -lvtkpng-7.0\
        -lvtkproj4-7.0\
        -lvtkRenderingAnnotation-7.0\
        -lvtkRenderingContext2D-7.0\
        -lvtkRenderingContextOpenGL2-7.0\
        -lvtkRenderingCore-7.0\
        -lvtkRenderingFreeType-7.0\
        -lvtkRenderingImage-7.0\
        -lvtkRenderingLabel-7.0\
        -lvtkRenderingLOD-7.0\
        -lvtkRenderingOpenGL2-7.0\
        -lvtkRenderingQt-7.0\
        -lvtkRenderingVolume-7.0\
        -lvtkRenderingVolumeOpenGL2-7.0\
        -lvtksqlite-7.0\
        -lvtksys-7.0\
        -lvtktiff-7.0\
        -lvtkverdict-7.0\
        -lvtkViewsContext2D-7.0\
        -lvtkViewsCore-7.0\
        -lvtkViewsInfovis-7.0\
        -lvtkViewsQt-7.0\
        -lvtkzlib-7.0
}

对了，我下载的是64位的PCL，里面没有pcl_apps_debug.lib和pcl_simulation_debug.lib这两个文件，所以我注释掉了，别的版本可能有，就加上。这里有个小技巧，在更换路径的时候，可以直接ctrl+F，然后replace all就可以了，因为PCL1.*.*里的文件路径一样，只需要改上级目录。

接下来就是进行测试的代码了，可以自己找一个点云文件，我这也有，链接：https://pan.baidu.com/s/1z5fuyGjWDSiYNUldQuXiqA 提取码：6bdy ，代码如下：

#include <QCoreApplication>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <iostream>
using namespace std;
int main()
{
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("bunny.ply", *cloud) == -1) //* load the file
       {
           PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
           system("PAUSE");
           return (-1);
       }
       pcl::visualization::CloudViewer viewer("Viewer");
       viewer.showCloud(cloud);
       system("PAUSE");
       return (0);
}

注意一下，这里把bunny.ply文件放到工程文件夹下。

接下来又是一个重点，不能直接点编译运行，需要先配置构建套件。选择 工具——>选项——>构建和运行——>构建套件 如图

可以自己手动添加，选择添加，然后命名，选择对应的编译器和QT版本，我这里都是msvc2013的。

注意（又来个注意）！！！这里调试器可能有的人没有windows的Debugger\x64\cdb.exe，所以需要去下载，下载地址：https://developer.microsoft.com/en-us/windows/downloads/sdk-archive，我是win10的系统，所以下载的是Fall Creators Update这个版本，根据需要自行选择。

默认安装好之后，QT里可以自动检测出来，如果没有检测出来，可以手动添加，选择目录下的cdb.exe就好。

到这里构建套件设置好之后，点击QT右侧项目选项，选择刚刚配置好的构建套件进行构建，就可以了。如图：

运行效果如下

因为看的教程太多了，也不知道具体感谢哪些，就都感谢一下吧。这里代码来源：https://blog.csdn.net/eric_e/article/details/80686978，非常感谢。

McQueen_LT

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QT+PCL配置过程（详细）

一、随便扯扯的概述（当故事看。。。。纯属话多）经过短暂的但又痛苦而煎熬的大三阶段，参加了大大小小各种比赛，拿了各种奖项和著作权，终于保研到本校，结果让人有开心又不甘，但是我一向都既来之则安之。研究生阶段的导师比较年轻，要求严格，已经让我从现在开始跟着他做项目了，但我对计算机图形学方向一无所知，看了好几周的论文只看了两篇，都还没完全看懂，然后开始让我实现代码，所以我就开始了为期三天...
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