特征建模理论(学习自用)

特征建模理论定义

        吴宏鑫院士于1992年提出特征模型理论，与传统动力学分析不同，特征建模根据被控对象动力学特征、环境特征、控制要求相结合的一种建模理论方法。

        吴宏鑫等人在特征建模理论方面：1.针对开环不稳定对象提出零点补偿特征建模理论和方法。

2.提出闭参数快变的辨识和估新方法，解决高超声速飞行器特征建模中特征建模快变参数估计问题。3.一定条件下，证明基于特征模型的黄金分割自适应控制器与原实际被控对象组成的闭环系统稳定性（也就是说基于原被控对象的特征模型所设计的黄金分割自适应控制器对原被控对象进行控制是闭环稳定的）。4.提出6种特征建模理论与方法，2种参数估计方法，2种自适应控制方法。特征建模也是智能控制的一种基础研究。

        工程应用方面---控制问题面临什么样的困难---一阶特征建模，二阶特征建模等。自动控制理论，自适应控制（例如全系数自适应控制等），智能控制（例如基于特征模型的黄金分割智能控制，变结构变系数智能控制等），如何开发降阶控制器，智能控制器....，应用。

线性定常系统特征模型证明

        线性定常系统特征建模问题，多入多出（MIMO）线性定常系统特征模型可用二阶时变差分方程描述，阐明特征模型建模误差，系统不含0实部极点时建模误差为0和,一般情况下建模误差为和,表明特征建模与一般模型降阶方法本质不同，特征模型是把高阶模型有关信息压缩到几个特征参量中，没有丢失系统信息。

       1. 为什么要特征建模（例如特征建模是基于特征模型全系数自适应控制方法的关键）。2.特征模型如何辨识（用理论推导，还是传统算法参数辨识，还是启发式算法进行参数辨识...）3.辨识出的特征模型有什么用（设计低阶控制器吗，还是预估控制，位置保持，位置跟踪）。

        2.自适应控制：暂态响应好吗，需要估计的参数个数多吗，参数估计收敛性怎么样，需要人为调试的参数个数多吗。

        3.以精确的动力学分析可精确建模，但是不可能精确建模，那么模型不精确，设计的控制器对原系统的控制是否可行且有效。特征建模就可一定程度避开这个问题，特征建模与自适应控制方法、多模型控制方法结合。

        4.特征建模就是根据对象动力学特征和控制性能要求结合进行建模，不是仅仅以精确动力学分析来建模。

        例如一个如下形式的系统：

        已经被证明在位置保持控制要求下特征模型为下面这个差分方程：

这是一个二阶时变差分方程，u(k)为k时刻的输入，y(k)为k时刻输出，f1(k)、f2(k)、g0(k),g1(k)为k时刻的四个系数.

        5.特征模型应有以下特点：

        a.相同输入信号作用下，对象的特征模型和实际对象在输出上等价。

        b.特征模型的形式和阶次除了要考虑对象特征外，主要取决于控制要求。

        c.特征模型和降阶模型有区别，把高阶模型有关信息压缩到几个特征参量中且不丢失信息，一般来说特征模型用慢时变差分方程描述(但是这是针对单入单出系统还是多入多出系统，以及被控对象的重极点是否要小于or等于2个)。

对特征建模的研究，被控输出是否可测或者可通过其它输出量进行计算(广义输出)

定点控制也叫位置保持控制，有人给出了一般的多入多出线性定常系统定点控制要求下的特征模型证明，也给出了特征建模误差，为黄金分割自适应控制应用打下基础。

        考虑 p个输出，q个输入的被控对象特征建模:

式中：G(s)是传递函数，大小是pxq,u是输入，大小qx1,y是输出，大小是px1。