MPU6050的标准库移植方法

1. 首先在keil软件中创建新的文件夹

(3)将在官方的MPU6050的DMP库中版本解压后，的文件夹中 可找到DMP库的相关文件，复制到一个合适的位置(我这里将其复制到USER文件夹中)

另外如果有野火哥的资料复制已经完成的工程中的文件更方便

)

(4)

在官方的MPU6050的DMP库中版本解压后，的文件夹中 可找到DMP库的相关文件

(5)

将前两个文件夹中的.c文件放到之前创建的第一个文件夹中，然后将第三个文件夹中的.c文件放到之前创建的第二个文件夹中，最后将最后一个文件夹中的lib文件存放到之前创建的第三个文件夹中

就在keil软件之中添加

(6)

然后打开魔术棒按钮，将头文件包含在其中，具体到最小的文件夹

然后将STM32F10X_MD, USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU6050,EMPL_TARGET_STM32F4，复制过去

编译后结束 ，后续需要衔接一系列的调整工作

在获取姿态角时，可直接通过套用相应的模版，在创建的程序中所用的内容是和MPU6050的DMP相配合的，套用下面的模版可直接获取姿态角  详见 << MPU6050成功移植程序模版>>

最主要的配合部分 ：

靠左侧的是DMP库中所使用的类型，右侧的是个人模板创建的函数，个人模板创建的函数可以各式各样，但需要与DMP库中的函数类型相对应

(6)对DMP库的使用函数

这仅是其中一小部分内容，详情见详见  << MPU6050成功移植程序模版>> 的MPU6050模块

“此外需要注意的是，不同的DMP库版本可能有不同的库函数，在于自己的函数对应时可能有一定的不同，参照<< MPU6050成功移植程序模版>>自行修改一下便可，一般而言仅仅改变几个初始化函数便可”

连续创建三个，依次为