FreeRTOS-临界区代码保护及调度器挂起与恢复

临界区代码保护

临界区是指那些必须完整运行的区域，在临界区中的代码必须完整运行，不能被打断。对于临界区，FreeRTOS使用taskENTER_CRITICAL() 、 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 、 taskEXIT_CRITICAL() 、
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x)四个宏来保护临界区。这些宏通常会通过修改BASEPRI寄存器来禁用中断，从而确保在临界区执行时，不会有更高优先级的中断打断。

/* 进入临界区 */
#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()
#define portENTER_CRITICAL() vPortEnterCritical()
/* 中断中进入临界区 */
#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()
#define portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR() ulPortRaiseBASEPRI()
/* 退出临界区 */
#define taskEXIT_CRITICAL() portEXIT_CRITICAL()
#define portEXIT_CRITICAL() vPortExitCritical()
/* 中断中退出临界区 */
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x)
#define portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x) vPortSetBASEPRI(x)

1. 任务级：在任务级进入临界区时，会关闭中断，确保在执行期间不会进行任务切换。该临界区是可以嵌套的，即在程序中可以重复地进入临界区，只要后续重复退出相同次数的临界区即可。
2. 中断级：在中断级进入临界区时，同 样 是 将 BASEPRI 寄 存 器 设 置 为 宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的值，以达到关闭中断的效果，但与从任务进入临界区不同的是，从中断进入临界区时不支持嵌套。

使用格式示例：

taskENTER_CRITICAL() ;
{
        … …	/* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL()	;

uint32_t  save_status;
save_status  = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()；
{
        … …	/* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(save_status );

注意：

1. 确保每次调用 进入临界区的函数必须配对退出临界区的函数，以避免中断状态不正确的情况。
2. 若taskENTER_CRITICAL()是用于从非中断中进入临界区，不能在中断服务函数中调用函数taskENTER_CRITICAL()，否则就会通过断言报错。
3. 尽量缩短临界区的执行时间，避免长时间禁止任务调度，这样可以减少对系统响应性的影响。
4. 中断级进入临界区时不支持嵌套调用，注意保持中断的状态一致性，避免由于多次禁用中断而导致的状态混乱。

调度器挂起与恢复

在执行临界区代码时，FreeRTOS还需要管理任务调度器的状态。调用taskENTER_CRITICAL()时，FreeRTOS会暂时挂起任务调度，这意味着在临界区内不会进行任务切换，以避免因任务调度导致的数据不一致。一旦临界区代码执行完毕，调用taskEXIT_CRITICAL()恢复调度器。这时，调度器会检查是否有高优先级任务需要运行，从而确保系统能在完成临界区的操作后，及时响应其他任务。

函数	描述
vTaskSuspendAll()	挂起任务调度器
xTaskResumeAll()	恢复任务调度器

使用格式示例：

vTaskSuspendAll() ;
{
        … …	/* 内容 */
}
xTaskResumeAll()	;

特点：

1. 与临界区不同的是，挂起任务调度器不关闭中断，仅防止任务之间的资源争夺，中断依旧可以响应。
2. 挂起调度器的方式，适用于临界区位于任务与任务之间；既不用去延时中断，又可以做到临界区的安全。

注意：

1. 尽量缩短挂起时间：挂起调度器的时间应尽量短，以免影响系统的实时性能和响应能力。
2. 嵌套调用：可以多次调用 vTaskSuspendAll()，但需要确保每次都对应调用 xTaskResumeAll() 来恢复调度。
3. 避免死锁：确保在挂起调度器时，不会导致其他任务或中断依赖于当前执行的任务，从而引发死锁。