电机（电赛篇）

什么是电机？

电机是实现电能和机械能转换的装置。包括一部分由机械能转化为电能的发电机，将电能转换为机械能的电动机（马达）。本篇文章的电机，指的是将电能转换为机械能的电动机。

一.电机分类

电机按照工作电流分类，可以分为直流电机和交流电机。直流电机按照有刷和无刷分类，可以分为有刷直流电机和无刷直流电机。交流电机可以分为异步电机和同步电机。交流电机也可以分为单项交流电机和三相交流电机。

 

按照电机用途分类，可以分为驱动电机和控制电机。控制电机在控制类题中是一定需要用到的。所以要重点了解一下。

按照上面两种分类方式，我们先来看看直流电机和交流电机在应用场合方面的区别。

直流电动机主要用于调速广泛的需要平滑调速的动力机械设备，而交流电机主要用于调速范围不太大的动力机械设备。但是随着技术的发展，交流电机的调速范围变得容易了，调速范围也在不断扩大。

直流电机和交流电机的调速方法？

直流电机的调速方法有调节电枢电压，调节励磁电流两种。调节电枢电压的方法最常用的就是脉宽调制法。PWM的H桥属于调压调速，可以实现大功率调速。超大功率调速要依靠可控硅实现可控整流来实现调压调速。直流电机的调速不需要其它设备，可以直接通过输入的电压电流，或者励磁电压电流来调速。

什么是脉宽调制法？

供电电压是宽度可调的脉冲电压。当脉冲最宽时，相当于直流电，功率大，转速高。脉宽宽度减小时，相当于直流电电压降低，功率及转速降低。PWM调整的是脉冲宽度，直接影响占空比。

交流电机可分为单相交流电机和三相交流电机。三相交流电机的调速方法有变极调速，变频调速，变转差率调速......变频调速需要变频器。

综合以上直流电机和交流电机在应用场合的区别，直流电机和交流电机的调速方式的特点，在电赛控制类题中，使用直流电机较为合理，以便调速。

直流无刷电机和直流有刷电机的区别？

我们先来了解一下无刷电机和有刷电机的区别。无刷电机没有电刷装置，相较于有刷电机的优点是无刷电机没有换向火花，且噪声低；使用寿命长，耗电量少，运行平稳。无刷电机没有电刷，需要额外的控制器控制，成本较高。

结合以上直流电机和交流电机的区别，以及有刷和无刷电机的区别。我们也可以想到有刷直流电机和无刷直流电机的区别了。有刷直流电机价格低，控制方便。但是由于电刷和换向器的存在，寿命短，有换向火花。

接下来，我们一起来了解一下控制类电机，步进电机和伺服电机。

步进电机的应用场合？

步进电机是一种将脉冲转化为角位移的执行机构。步进电机的角速度可以通过脉冲频率来控制。它的优点是控制简单，成本低，低速时扭矩大，不易丢步。但是，步进电机只能是开环控制，控制精度较低。

伺服电机的应用场合？

伺服电机广泛应用于控制系统中，尤其是随动系统。它能够将电信号转换为机械输出，带动被控制元件运动。伺服电机的优点是，可控制速度，位置精度非常准确，效率高。伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。随着技术的发展，绝大部分的伺服电机是指交流永磁同步伺服电机或者直流无刷电机。那么，我们知道，直流无刷电机也是伺服电机的一种。

电赛常见的直流伺服电机有：空心杯，舵机。

如何进行选型呢？

1.矩频特性。步进电机扭矩与输入信号频率关系的曲线，相当于伺服电机的转矩-转速特性曲线。

2.关注电机的额定负载大小，额定电压，额定转速，额定功率，带宽。

带宽就是电机所能响应的最大的电信号的最大频率。先计算电机要驱动的系统的频率，电机的带宽要大于系统频率。

首先确定负载大小和转矩，以及额定转速。

根据负载大小和转速确定输出功率。

计算出功率之后确定输入电压，不能让电流过大。