PX4软件开发环境搭建以及开发方法

一、开发环境搭建

在CSDN上看了很多博客，感觉对于PX4的开发环境搭建还是一知半解，一头雾水。结合自己的疑问，又去看了些视频，查了一些资料，把PX4软件开发做一个完整的了解。

开源飞控包括PX4固件，APM固件还有穿越机。地面站包括QGC（QGroundcontol）地面站，MP（MissionPlan）地面站，Betaflight。仿真平台包括gazebo（树林穿越仿真需要自己建模型），jMAVSim。ROS是机器人操作系统，用于联通仿真无人机；flightplot飞行日记。PX4与地面站之间的通信是用mavlink协议。QT可以对地面站进行二次开发，源码在github可以下载。

 PX4二次开发在px4官网上有Linux系统和window系统还有VSCode这几种。在ubuntu系统比较高效方便。开发方式：在ubuntu系统中下载PX4固件，涉及到固件下载，代码查看工具VSCode，编译环境，Gazebo仿真。编译环境的搭建涉及到Cmake，ubuntu的使用。从PX4固件下载到可以仿真看到一家虚拟无人机飞行必须学会：linux系统安装，ubuntu基础配置，linux基础命令,git基础使用，px4下载，编译环境搭建，代码烧入和仿真。

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新手上路 - 代码编译 - 《PX4开发指南》 - 书栈网 · BookStack
 

使用git指令下载源码，将固件代码放在了/home/xxx/src/Firmware。

编译指令：

cd Firmware
make px4fmu-v2_default

在编译成功之后，用指令将编译之后二进制代码通过USB上传到飞控硬件：

make px4fmu-v2_default upload

在使用开发指南的步骤去编译工具链之后，python包下载失败，影响后面的固件库编译，编译失败。各种安装包很多指令，而且出现很多版本旧或者其它问题，真的很烦。px4环境搭建难点在于配置好基本的依赖包，坑点是版本问题。

然后又转头换了种方法：安装依赖（各种工具链）

bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

使用这个指令检查是否安装成功：

 arm-none-eabi-gcc --version

如果安装失败，那么：

sudo apt-get update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

再检查一下是否成功。成功之后，将固件库编译一下（使用前面的编译指令和下载指令）。最后成功下载到板子上面。

需要注意：下载固件时，把USB连接到虚拟机而不是主机。在从git下载完固件之后，安装依赖和编译下载程序都要在firmware目录下进行。

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上面我们完成了固件下载到ubuntu，固件编译，固件下载到PIXHAWK的过程。那么，如何进行源码开