2301_77084534的博客

3.进入arm工作空间并编译。1.安装moveit。

注意在cfg文件夹的集成终端中打开。

其中欧拉角参数是按照z y x的顺序设置的，x和y轴都转了90度,转回去为负值，再加上父级和子级坐标系。rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs等。在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。功能包类型通过tab补齐rosrun tf2_ros static_得到。2.在demo04_sensor.launch添加点云连杆坐标变换。1.在插件中为kinect设置坐标系，修改配置文件的。通过命令转变视角利用tab补齐。

打印rostopic echo /move_base/global_costmap/costmap >> map2.text。2.rostopic list找到全局话题/move_base/global_costmap/costmap。2.数据太多故使用rostopic echo /map >> map1.text打印在文件中。启动完整的仿真环境（功能包urdf02_gazebo下的demo03）才能查看全局代价地图。其中后者代价值以0为主，因为把未知视为空闲0才方便机器人通过。

解决方案：命令行写错了，写漏了功能包，应该习惯用tab补齐这样补齐失败就会检查命令行。2.直接在rviz的file保存到config文件下的rviz后缀文件。

nav.yaml" />

1.rviz雷达没有激光。2.tf里面坐标不重合。

【代码】安装包下载问题汇总。

RLException: roscore cannot run as another roscore/master is already running.Please kill other roscore/master processes before relaunching.The ROS_MASTER_URI is http://coal-HP-ZHAN-66-Pro-A-14-inch-G5-Notebook-PC:11311/The traceback for the exception wa

解决方案：world打成了word。

前者在add_executable前面，应该修改的是后者。

* (gedit:29097): WARNING **: 21:35:54.964: Set document metadata failed: 不支持设置属性 metadata::gedit-spell-language。** (gedit:29097): WARNING **: 21:35:54.965: Set document metadata failed: 不支持设置属性 metadata::gedit-encoding。因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件。

1.没运行roscore,老师没有在桌面开终端，直接bash里面roscore的，而不是没有这一步。3.创建功能包的时候多打了__，打了两个，而配置文件又只打了一个_5.漏了后缀.launch。2.world后面漏了空格。4.最后一个参数没有逗号。6.偏移量后面.打成,一、粗心大意的格式细节。1.光标处为逗号而非点。

（5）任何vscode保存（Ctrl+s）后编译无问题，打开终端roscore,再开一个新的切到当前目录然后source ./devel/setup.bash，然后rosrun 加功能包名字加该功能包下src下文件名（不加cpp）（2）创建编译环境，快捷键ctrl+shift+b，选择catkin_make:build，点击右边小齿轮，在老师提供的安装vscode的文件里面复制粘贴修改，再在src下右键创建功能包。注意，在demo03_ws此目录下启动vscode的命令为 code .