点云位置修改

问题:在rviz中显示时错位。

原因:在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。

解决:

1.在插件中为kinect设置坐标系，修改配置文件的<frameName>标签内容：

修改配置文件kinect.xacro中

<frameName>support_depth</frameName>

2.在demo04_sensor.launch添加点云连杆坐标变换

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /support /support_depth" />

其中欧拉角参数是按照z y x的顺序设置的，x和y轴都转了90度,转回去为负值，再加上父级和子级坐标系

功能包类型通过tab补齐rosrun tf2_ros static_得到

3.添加pointCloud2组件，话题先打一个/就会出现

通过命令转变视角利用tab补齐

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs等