ros学习中的回顾与总结

目录

前言

1快捷键

2通信机制

2.1话题通信

2.2服务通信

2.3参数服务器

前言：跟着赵虚左老师学习ros，过程中犯了很多错踩了很多坑，所以打算记录下来，防止再犯的同时如果能帮助到大家就更好了！同时包含一些基础概念与操作用以巩固，基本上摘取自老师的文档以便重点复习。

1快捷键

shift+tab前进一格，tab后退一格

ctrl+f替换名称

alt+方向键移动代码上下顺序

vscode内文件分屏ctrl+\

ctrl+shift+o右边新开终端

ctrl+shift+e左边新开终端

ctrl+s保存

ctrl+shift+b编译

Ctrl+~进入终端

Ctrl+/自动去除#

Ctrl+h在主目录下显示隐藏目录

ctrl+alt+t 打开终端

ctrl+shift++- 放大缩小

win+空格 切换输入法

ctrl＋shift+空格 调出参数列表显示

光标放在最右边不必选中直接快捷键复制粘贴

tab键（1）移动光标（2）补齐该终端下的命令

2.1话题通信（发布订阅模式）

特点：talker和listener没有启动先后顺序的要求，且建立连接后不再需要ros master

常见报错：

ros/ros.h No such file or directory .....

检查 CMakeList.txt find_package 出现重复,删除内容少的即可

<1>发布方

注意事项：老师没有演示新建Demo3的过程就打开vscode开始操作了！大伙儿如果跟我一样不细心，就容易接着上一p的内容在Demo2下面直接新建功能包了！这样会在编译过程不断报错。

1.创建工作空间，即新建一个Demo3，操作如下

（1）打开终端输入命令行

mkdir -p demo03_ws/src

cd demo03_ws/

（注意不要漏掉最后的/）

catkin_make

注意，在demo03_ws此目录下启动vscode的命令为 code .

（2）创建编译环境，快捷键ctrl+shift+b，选择catkin_make:build，点击右边小齿轮，在老师提供的安装vscode的文件里面复制粘贴修改，再在src下右键创建功能包。

（3）在cpp里打代码时注意可以输入main函数再按tab补齐，别忘了删掉参数里面的const，头文件#include"ros/ros.h" 别把/和.位置弄反了。如果coding过程中报错，检查一下语言模式有没有改为Makefile

 

（4）修改配置文件

（5）任何vscode保存（Ctrl+s）后编译无问题，打开终端roscore,再开一个新的切到当前目录然后source ./devel/setup.bash，然后rosrun 加功能包名字加该功能包下src下文件名（不加cpp）

然后开一个新终端rostopic echo fang（fang为话题名称），注意要同时打开roscore rosrun rostopic 三个终端，这一步如果报错error: topic must be specified
回到demo03空间下catkin_make再source

<2>订阅方

1.注意三个终端，要先把订阅和发布的终端切到当前目录并分别catkin_make

注意事项：

1.可以使用 rqt_graph 查看节点关系

2.

订阅时，第一条数据丢失

原因: 发送第一条数据时， publisher 还未在 roscore 注册完毕

解决: 注册后，加入休眠 ros::Duration(3.0).sleep(); 延迟第一条数据的发送

2.2服务通信

特点：实时性和逻辑处理

2.2.1自定义srv

1.按照固定格式创建srv文件

功能包下新建srv目录并添加后缀为srv的文件

# 客户端请求时发送的两个数字

int32 num1

int32 num2

---

# 服务器响应发送的数据

int32 sum

 

2.编辑配置文件

（1）package.xml中添加编译依赖和执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（2）CMakeList.txt编辑相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

  roscpp

  rospy

  std_msgs

  message_generation

)

# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

 

add_service_files(#这里就需要进行更改了

  FILES

  AddInts.srv          #srv之前的为自定义文件名

)

generate_messages(

  DEPENDENCIES

  std_msgs

)

 

（3）编译生成中间文件

C++ 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h)

后续调用相关 srv 时，是从这些中间文件调用的

2.2.2 srv文件的调用

流程:

     0.vscode配置

1. 编写服务端实现；
2. 编写客户端实现；
3. 编辑配置文件；
4. 编译并执行。

0.vscode配置

配置c_cpp_properies.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略

其中需要修改部分在下述代码

"includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }

注意事项：

1.在末尾添加路径后要在上一条路径末尾加上逗号

2.添加路径时仿照系统写至include/，后面以**抽象替代

3."cStandard"为c11,不是c++11,也不是c17

"cppStandard"为c++17

知识大总结：

（1）roslaunch启动前会先检查roscore是否启动，若没启动会自动启动

（2）追加功能包直接改配置文件就好，不必删掉重来

错误大总结：

1.首先第一个错误是建立srv文档时AddInt中的i错误设置为小写了，此时已经在devel/include/plumbing_server_client目录下建立了错误的小写般头文件，后来直接重命名更改，所以生成了两份除大小写外一致的文件。弥补措施是删除了小写的错误版本，但还是不可行

 删除之后的报错如下

/home/coal/demo03_ws/src/plumbing_server_client/src/demo01_server.cpp:7:37: error: ‘plumbing_server_client::AndInts’ has not been declared
    7 | bool doNums(plumbing_server_client::AndInts::Request &request,

2.错误：把catkin的CMakeList改掉了，而且作为动态链接，修改一个另一个也会被更改，修改了你的一个工作空间的主CMakeLists.txt文件的，下一个工作空间也会一直用已经修改的那个文件的代码，导致无法挽回的错误。

重新按照教程打了一遍，成功后在服务器终端不小心键入了e，导致不停在总文件的CMakeList里面键入e，删除了pplumbing_server_client后发现还是报错，打开终端键入ctrl+c终止键入。但CMakeList原文件找不到了。

报错如下：CMake Error at CMakeLists.txt:12 (execute_process):   execute_process given unknown argument "ERROR_STRIP_TRAILG_WHITESPACE".

拯救方案：

http://t.csdn.cn/upELc

通过核对文件内容发现我在清除e时不小心删除了多余的文档内容，其中TRAILG应为TRAILING，修改之后编译成功！

3.需要两次键入tab才能显示完整命令行

 4.修改配置文件时不细心，复制时缺漏内容

 一开始检查发现devel/lib下面没有demo02_client，直接建立了文件，但是不同于本来就有的demo01_server（二进制文件不支持打开），为空白文档仍然报错。后来核对配置文件找到错误。

5.区别同名，两个response但要选钥匙图标的

6.json文件中路径查看

选中devel/include右键在集成终端打开然后键入pwd 

7.tab不能补齐

（1）第一次键入时为正常现象

（2）刷新环境

（3）检查是否在当前目录文件下，是否进入对应的工作空间

8.报错显示核心已转储的是因为节点名称“my_contorl”中把_打成空格了

 9./的位置，最后一行在字母前，第二行在引号后面

 10.0要打在引号外面

 11.打不开VirtualBox

重启电脑之后成功打开

12.The VM sesseion was aborted（异常退出）

 （1）取消设置中声音的配置（设置——声音——启用声音  取消勾选）

（2）再重启电脑

13.别忘记切换目录

 14.添加头文件并保存编译后仍然报错

（1）重启vs，成功了一次

（2）第二次不成功，排查到配置文件发现路径中include后多打了一个空格，并且把所有直接去掉#的内容补回去了

15.没有启动roscore

 16.忘记打/

 17.挨个添加配置文件的turtle仍然报错，但rename02成功了，初步怀疑是添加功能包错了，明天再查

没查，但是另一个文件报错提示相同，关掉vscode再打开就能编译了