ros报错与更正

一、粗心大意的格式细节

1.光标处为逗号而非点

2.world后面漏了空格

 3.创建功能包的时候多打了__，打了两个，而配置文件又只打了一个_

 4.最后一个参数没有逗号

 5.漏了后缀.launch

 

 6.偏移量后面.打成,

7.只有一个：而不是：：

8.中括号！

 9.value写成valud

10.注意拼写inertia和inertial

<inertial>
          <origin xyz="0 0 0" />
          <mass value="2" />
          <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="1" izz="1" />
       </inertial>

    </link>
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>

11.arg name是固定的，不能自己起

 <arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/boxhouse.world" />中box_house应该有下划线

二、步骤缺漏而报错

1.没运行roscore,老师没有在桌面开终端，直接bash里面roscore的，而不是没有这一步

一般rosrun之前应该roscore

三、没理解内容导致的错误

1.第三行写错了，把macro写成了property

 报错内容

RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [['/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro', '/home/coal/demo055_ws/src/urdf01_rviz/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf.xacro']] returned with code [2]. 

Param xml is <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf.xacro"/>
The traceback for the exception was written to the log file

 

2.删掉了多余的空行和注释，catkin_make再resource就好了

报错内容

No such file or directory: /home/coal/demo055_ws/src/urdf01_rviz/urdf/xacro/demo07_camera.urdf.xacro [Errno 2] No such file or directory: '/home/coal/demo055_ws/src/urdf01_rviz/urdf/xacro/demo07_camera.urdf.xacro'
when processing file: /home/coal/demo055_ws/src/urdf01_rviz/urdf/xacro/car.urdf.xacro
RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [['/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro', '/home/coal/demo055_ws/src/urdf01_rviz/urdf/xacro/car.urdf.xacro']] returned with code [2]. 

Param xml is <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro"/>
The traceback for the exception was written to the log file

3.下载arbotix安装包用第二种方法，打开压缩包提取至工作空间，直接复制压缩包不可行

4.rviz下面找不到odom

尝试一：

python下driver文件第一行改3为2.7没有用

终端先sudo apt update，sudo apt upgrade，再sudo apt install python3-pip，最后sudo pip3 install pyserial

终端显示：Requirement already satisfied: pyserial in /usr/lib/python3/dist-packages (3.4)

没有用

解决方法：根据python2和python3版本冲突的解决方案http://t.csdn.cn/Ism2E，又把driver 改回了3然后成功找到odom!

注意事项：直接用3.8而不是自己查出来的3.8.10

 纠错过程中还发现了另一个错误

<launch>的子标签：<node>

                                 <node>的子标签：<rosparam   />

                                                                <param       />

                                 </node>                                                     ※缺少结束符

</launch>

前面只有一行的node命令结尾已有结束符/，但最后一个node命令有字标签，故一定要有单独一行的结束符   </node> 如下图所示，且第一行的node语句最后没有/

 报错内容

RLException: Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line 13, column 2
The traceback for the exception was written to the log file