本地与全局两种地图发布的区别

查看本地代价地图

1.启动nav03_map_server.launch

2.数据太多故使用rostopic echo /map >> map1.text打印在文件中

启动完整的仿真环境（功能包urdf02_gazebo下的demo03）才能查看全局代价地图

1.仿真环境+nav06_test.launch

2.rostopic list找到全局话题/move_base/global_costmap/costmap

打印rostopic echo /move_base/global_costmap/costmap >> map2.text

其中后者代价值以0为主，因为把未知视为空闲0才方便机器人通过