惯性测量单元IMU学习（Matlab代码实现）

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⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、数据

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

IMU（惯性测量单元）是一种电子装置，用于测量和报告物体的加速度、角速度和方向，而无需外部参考。这种技术在许多领域都有广泛的应用，包括航空航天、导航、机器人技术、虚拟现实和运动追踪等。

IMU通常由三个主要的惯性传感器组成：加速度计、陀螺仪和磁力计。加速度计测量物体的加速度，陀螺仪测量角速度，而磁力计则测量地球的磁场以确定方向。

IMU的研究包括对传感器的精度、稳定性和噪声特性的分析，以及对数据融合算法的开发，以提高测量精度和抵抗环境干扰。此外，还进行了对不同应用场景下的IMU性能进行优化的研究，以满足特定应用的需求。

随着技术的发展，IMU的研究还涉及到了新型传感器的开发，以及更高级别的数据融合算法的设计，以实现更高的精度和可靠性。IMU技术的不断进步推动了许多领域的创新和发展。

📚2 运行结果

部分代码：

close all; clear; clc;

% Choose the file that you would like to analyze - it must be an Excel file
[name,path] = uigetfile('*.xlsx');
% Concatenate the file path and the file name of the file you chose so that
% we can open it in the next line of code
filename = [path,name];
% Open the Excel file that you chose. Each sheet in the Excel spreadsheet
% is saved as a different matrix.
[numBackBone,txtBackBone,rawBackBone] = xlsread(filename,1);
% [numRightThigh,txtRightThigh,rawRightThigh] = xlsread(filename,2);
% [numLeftThigh,txtLeftThigh,rawLeftThigh] = xlsread(filename,3);
% [numRightCalf,txtRightCalf,rawRightCalf] = xlsread(filename,4);
% [numLeftCalf,txtLeftCalf,rawLeftCalf] = xlsread(filename,5);

updateRate = 60;    % Hz
dt = 1/updateRate;  % s
hpf = 0.98;
lpf = 0.02;

[~,sheetNames] = xlsfinfo(filename);
numSheets = length(sheetNames);
sheet = cell(numSheets,1);

acc_x = cell(size(sheet));
acc_y = acc_x;
acc_z = acc_x;
thetaX_acc = acc_x;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]盛娟红.基于惯性测量单元(IMU)的弹体姿态数据处理算法研究[D].南京理工大学[2024-05-09].

[2]None.ST升级先进惯性测量单元GUI软件[J].单片机与嵌入式系统应用, 2019, 19(6):1.

🌈4 Matlab代码、数据