1.采用降阶负载转矩观测器简化观测器结构,便于参数设计; 2.将观测到的负载转矩用作前馈补偿,可提高系统抗负载扰动能力; 仿真模型纯手工搭建,不是从网络上复制得到。 仿真模型仅供学习参考 ID:918681989979172