FOC观测器之龙伯格观测器

状态观测器：
根据控制理论，如果一个系统能够完全通过其检测到的输出值来重构其系统状态，则认为该系统是可观测的。其作用于无传感器转子的位置和速度的检测反馈，再作用到PARK逆变换和转矩磁链控制上。
Luenberger观测器原理图：

Luenberger观测器的离散化：
（其观测器的闭环参数为经验验证值）
引入估测电流（ iα，iβ ）的反馈值并离散化(T 为采样时间)，可得当前的反向电动势 eα 和eβ；
反正切法：由反向电动势 eα 和eβ 的进行反正切计算出转子的位置角
PLL锁相环：程序中使用的是锁相环方式，以PI闭环方式调节ωr以保持其输入为0 (电角度领先反电动势一个采样时间。这样算出来的转子电角度比较稳定准确。
代码：

  Aux_Alfa = (pHandle->wBemf_alfa_est/F2);
  Aux_beta = (pHandle->wBemf_beta_est/F2)