离散化的龙贝格观测器进行无传感器控制 龙伯格观测器采用线性控制策略代替了 SMO 的变结构控制，有效避免了系统抖振，具有动态响快、估算精度高的优点

最新推荐文章于 2024-07-02 16:10:42 发布
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该博客介绍了使用离散化的龙贝格观测器进行无传感器控制的方法，通过PMSM数学模型构建观测器，利用输出偏差反馈进行PLL速度和角度估计。这种线性控制策略避免了系统抖振，提高了动态响应和估算精度，用于电机转子位置的跟踪闭环估计。
摘要由CSDN通过智能技术生成

该模型采用离散化的龙贝格观测器进行无传感器控制
其利用 PMSM 数学模型构造观测器模型，根据输出的偏差反馈信号来进行PLL得到速度和角度。
当观测的电流实现与实际电流跟随时，可以从观测的反电势计算得到电机的转子位置信息，形成跟踪闭环估计。
龙伯格观测器采用线性控制策略代替了 SMO 的变结构控制，有效避免了系统抖振，具有动态响快、估算精度高的优点。
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04-01 498
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龙贝格观测器离散化matlab
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龙贝格观测器是一种常用于电机控制的状态观测器，可以用于估计电机状态变量，从而实现闭环控制。离散化是将连续时间系统转化为离散时间系统的过程，通常使用采样周期来描述。在Matlab中，可以使用以下步骤进行龙贝格观测器的离散化： 1. 定义连续时间系统的状态空间模型，包括状态方程和输出方程。 2. 使用c2d函数将连续时间系统转化为离散时间系统，其中需要指定采样周期和转化方法。 3. 根据离散时间系统的状态空间模型，设计龙贝格观测器的离散化算法。 4. 在Matlab中实现离散化的龙贝格观测器算法，并进行仿真验证。 以下是一个简单的Matlab代码示例，用于实现离散化的龙贝格观测器算法： ```matlab % 定义连续时间系统的状态空间模型 A = [0 1 0; 0 0 1; -10 -20 -30]; B = [0; 0; 1]; C = [1 0 0]; D = 0; sys = ss(A, B, C, D); % 将连续时间系统转化为离散时间系统 Ts = 0.01; % 采样周期 method = 'zoh'; % 转化方法 sysd = c2d(sys, Ts, method); % 设计离散化的龙贝格观测器算法 L = [10; 20; 30]; % 观测器增益矩阵 xhat = [0; 0; 0]; % 初始状态估计值 y = 0; % 初始输出值 u = 1; % 输入值 % 实现离散化的龙贝格观测器算法 for k = 1:100 xhat = xhat + Ts * (A * xhat + B * u - L * (C * xhat - y)); y = C * xhat + D; end % 进行仿真验证 t = 0:Ts:1; u = ones(size(t)); [y, t, x] = lsim(sysd, u, t); xhat = zeros(size(x)); for k = 1:length(t) xhat(k,:) = xhat(k,:) + Ts * (A * xhat(k,:)' + B * u(k) - L * (C * xhat(k,:)' - y(k))); end plot(t, x(:,1), t, xhat(:,1), '--'); legend('真实状态', '观测状态'); ```
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