Ros中launch文件运行多个节点

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

<launch>
   <! -- 添加被执行的节点 -->
</launch>

例如

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello.py" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

执行文件

启动终端

添加环境变量（必须）：这行代码在ros官网上的解释就是添加能够使ros运行的环境变量

source ./devel/setup.bash
roslaunch hello_vscode start_turtle.launch