无迹卡尔曼滤波（UKF）在锂电池状态估计中的应用

无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，简称UKF）是一种常用于非线性系统状态估计的滤波算法。本文将介绍如何使用MATLAB实现基于UKF的锂电池SOC（State of Charge，电池电量状态）估计。

一、锂电池SOC估计背景

锂电池是现代便携式电子设备和电动交通工具中最常见的能量存储装置之一。准确估计锂电池的SOC对于电池的管理和优化至关重要。SOC表示电池当前的电量状态，通常以百分比的形式表示。

二、无迹卡尔曼滤波（UKF）原理

UKF是一种基于卡尔曼滤波的非线性状态估计方法。与传统的卡尔曼滤波器相比，UKF通过引入无迹变换（Unscented Transformation）来近似非线性系统的概率分布，从而提高了估计的准确性。

UKF主要包含以下几个步骤：

1. 初始化：初始化系统状态、协方差矩阵等参数。
2. 生成Sigma点：通过选取一组特定的Sigma点，近似系统状态的概率分布。
3. 预测状态：使用系统动力学模型预测下一个时刻的系统状态。
4. 预测Sigma点：通过对Sigma点进行状态预测，得到预测Sigma点集合。
5. 预测均值和协方差：利用预测Sigma点集合计算预测均值和协方差。
6. 更新步骤：根据测量值，通过测量模型更新预测均值和协方差。
7. 重复预测和更新步骤，直到达到所需的估计精度。

三、锂电池SOC估计的MATLAB实现

以下是一个基于UKF的锂电池SOC估计的MATLAB代码示例：

% 锂电池SOC估计