从视觉SLAM方案中理解C++的语法条款（三）

 本系列之前的文章：

从视觉SLAM方案中理解C++的语法条款（一）-CSDN博客

从视觉SLAM方案中理解C++的语法条款（二）-CSDN博客

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和前两篇文章相比本文更多的是经验而不是知识。

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💫前言：

       本文以开源ORB_SLAM2为例，分析Scott Meyers大佬的Effective C++，同时还用到了视觉slam十四讲高博的开源代码。使用这些素材其实是因为我最近也在学习SLAM，发现自己对SLAM代码中的许多语法不明所以。希望这个系列能给大家带来收获，我们一起进步！

💫资料链接：

链接: https://pan.baidu.com/s/16eN1vPq3Et1LEpXWlwColQ?pwd=hzfn 提取码: hzfn 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
内含：ORB_SLAM2代码，kitti数据集 2个G， Effective C++ PDF， 视觉SLAM十四讲从理论到实践  第2版.pdf 

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条款18：让接口容易被正确使用，不易被误用

用户输入数据后要检验数据是否在合理范围内 

🌈条款19：设计class犹如设计type

你应该带着和“语言设计者当初设计语言内置类型（type）时”一样的谨慎来探讨class的设计。 

这个条款提出了12个设计C++class的问题，我选择部分问题，尝试去回答。其他问题，有兴趣的读者可以通过文章最上方的链接，从百度网盘获取原文阅读。

你的新type需要什么样的转换？

 如果你希望允许类型T1之物转换为类型T2之物，就必须在T1内写一个类型转换函数operator T2，或者作为友元。

// one-argument 的构造函数可以隐式调用，像这样：

class A
{
private:
    int a_;
public:
    A(int a)
    {
        a_ = a;
    }
};

void test01()
{
    A a1 = 1;  // 隐式调用构造函数
    A a2(1);
}

 注意，只有单参构造函数可以隐式调用，多参不允许。

class A
{
private:
    int a_;
public:
    explicit A(int a)  // 用explicit关键字修饰后，禁止隐式调用单参构造函数
    {
        a_ = a;
    }
};

谁该取用新type的成员？

这个问题可以帮助你决定哪个成员为public，哪个为protected，哪个为private，已经哪个类或函数应该是friends。

条款20：宁以pass-by-reference-to-const替换pass-by-value 

参见条款01

🌈条款22：将成员变量声明为private

🔥🔥下面这位博主写的很好，建议这个条款直接阅读他的文章：15.9为什么要将成员变量设置为private_实现类文件变量为啥定义成private-CSDN博客

下一个条款会进一步说明这一点

🌈条款23：宁可以non-member non-friend函数替换member函数

它们可以导致较大的封装性，因为它们并不增加“能够访问class内之private成分”的函数数量：

例如：

 作者建议使用后一个non-member函数，因为这样并不增加“能够访问class内之private成分”的函数数量。这样就有较大的封装性

作者在这里提到了namespace的用法

此外，因为在意封装性而让函数成为non-member，并不意味这它不可以成为另一个class的member（这对于熟悉Java的人友好）

条款26：尽量延后变量定义式的出现时间

变量要用的时候再去定义它，因为存在构造和析构函数的运行成本。

条款27：尽量不要使用类型转换

旧式类型转换：

int i = 1;
double j = (double)i;  // 旧式类型转换

新式类型转换 ：

const_cast<T>(obj);  // const对象转换为non-const对象的唯一方法

static_cast<T>(obj);  // 强迫隐式转换，可以基类对象转换为派生类对象

 🔥（以下是迭代器+智能指针的使用范例）