从视觉SLAM方案中理解C++的语法条款（一）

= 当家 =

已于 2024-03-03 22:58:03 修改

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文章标签： c++ opencv 开发语言

于 2024-02-20 19:48:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_79488389/article/details/136113626

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前言：

本文以开源ORB_SLAM2为例，分析Scott Meyers大佬的Effective C++，同时还用到了视觉slam十四讲高博的开源代码。使用这些素材其实是因为我最近也在学习SLAM，发现自己对SLAM代码中的许多语法不明所以。希望这个系列能给大家带来收获，我们一起进步！

资料链接：

链接: https://pan.baidu.com/s/16eN1vPq3Et1LEpXWlwColQ?pwd=hzfn 提取码: hzfn 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
内含：ORB_SLAM2代码，kitti数据集 2个G， Effective C++ PDF

条款01：视C++为一个语言联邦

<1> 四大联邦 - 四大次语言（只是建立次语言概念，不细讲知识点）

<2> 四大联邦守则

🥝 条款02：尽量以const, enum, inline 替换 #define

条款06 ：明确地拒绝复制（这不是原标题，我自己总结的）

条款07：多态基类声明virtual析构函数

条款08 ：别让异常逃离析构函数

🍉条款09：绝不在构造和析构函数内调用虚函数

条款10：令operator= 返回一个reference to *this (只是代码规范

条款01：视C++为一个语言联邦

<1> 四大联邦 - 四大次语言（只是建立次语言概念，不细讲知识点）

C C语言

Object-Oriented C++ 面向对象: 封装、继承、多态

Template C++ 模板范性编程 generic programming

STL 容器、迭代器、算法

<2> 四大联邦守则

C 内置类型   pass-by-value 传递值

Object-Oriented  C++ 用户自定义类型   pass-by-reference-const 传递常量引用，通过引用避免开辟新的内存，因为自定义类型（结构体、类等）体积较大

STL   pass-by-value 但我看到string还是pass-by-reference-const

/***以我最近学习的视觉SLAM工程中的相机类为例***/
// 注意力放在Camera类的构造函数上


#ifndef CAMERA_H
#define CAMERA_H

#include <opencv2/core/core.hpp>

#include <sophus/se3.hpp>

class Camera{
public:
    double fx_ = 0, fy_ = 0, cx_ = 0, cy_ = 0;
    Sophus::SE3d pose_;
    Camera(double fx, double fy, double cx, double cy, const Sophus::SE3d &pose):
    fx_(fx), fy_(fy), cx_(cx), cy_(cy), pose_(pose)
    {}  
// 内置类型 double 使用 pass-by-value; Sophus库自定义类型使用 pass-by-reference-const
public:
    cv::Mat toMat(const Sophus::SE3d &T_se3_mat);

    /***不全***/

};  // Camera

#endif  // CAMERA_H

🥝 条款02：尽量以const, enum, inline 替换 #define

宁可以编译器代替与处理器：

const全局常量代替宏定义#define 预编译报错远离我

如果你被宏的小括号与莫名奇妙的结果逼疯了，如果你的函数体小且调用频繁，就在头文件用inline关键字修饰你的函数并实现它，成为放进编译器而不再需要在cpp中定义的内联函数。

它是类专属的“宏定义”： enum{变量名 = 值} // 不需要声明变量类型。如果你既希望全局的宏能有作用域，为某个类所私有，又能像宏一样得不到地址只需要得到值（并且暗示后来者与后来的自己这一点），那就用enum关键字

inline函数一定置于头文件内，一定用在小型、被频繁调用的函数上

// converters 接口的函数体小，又会被频繁调用，所以用inline关键字修饰的内联函数
inline Vec2 toVec2(const cv::Point2f p) { return Vec2(p.x, p.y); }

P45声明后立刻要用它的值，就用enum解决

// orb-slam2使用enum关键字的例子
class Tack(){
public:
    // Tracking states
    enum eTrackingState{
        SYSTEM_NOT_READY=-1,
        NO_IMAGES_YET=0,
        NOT_INITIALIZED=1,
        OK=2,
        LOST=3
    };
};

……

// 用在了状态判断上：
if(mState==NOT_INITIALIZED || mState==NO_IMAGES_YET)

inline关键字在以下几个类中被使用：ORBextractor ORB提取器(六个内联函数，用于计算特征点与描述子)， Frame(获取相机中心，求旋转矩阵的逆), MapPoint（路标，ORB匹配上的点）

// frontend.h

enum class FrontendStatus { INITING, TRACKING_GOOD, TRACKING_BAD, LOST };

// frontend.cpp

// bool Frontend::Track()
// 判断前端的状态是好的，还是有哪种错误
if (tracking_inliers_ > num_features_tracking_) {
        // tracking good
        status_ = FrontendStatus::TRACKING_GOOD;
    } else if (tracking_inliers_ > num_features_tracking_bad_) {
        // tracking bad
        status_ = FrontendStatus::TRACKING_BAD;
    } else {
        // lost
        status_ = FrontendStatus::LOST;
    }

// bool Frontend::AddFrame(type)
// 检查视觉里程计前端运行情况：位于Frontend类
switch (status_) {
        case FrontendStatus::INITING:
            StereoInit();
            break;
        case FrontendStatus::TRACKING_GOOD:
        case FrontendStatus::TRACKING_BAD:
            Track();
            break;
        case FrontendStatus::LOST:
            Reset();
            break;
}

🌈 条款03：尽可能用const

给对象加const，常量：如果你担心你的开发者用户以及你自己错误地对某变量赋值，那就在相应的作用域内使用const关键字（注意本书的“对象”包括变量）。（可以用在参数、全局/局部变量，甚至返回值上）
给指针加const，常量指针：const出现在"*"左边是给对象的，在右边是给指针的
给成员函数加const，常量成员函数：{函数体} 前加const，使其无法对类内成员赋值，除非是加了mutable关键字的成员

P49返回值加const有什么意义，一是避免赋值出错，二是作为注释提示这一性质

P54利用const关键字修饰返回类型进行函数重载。常量对象调用返回常量对象的函数，反之非常量对象调用返回非常量对象的函数

🍊条款04：确定对象使用前已被初始化

构造函数写成列表初始化效率更高，注意顺序：初始化顺序与成员变量声名顺序有关，与初始化列表先后顺序无关，比如数组长度要在数组之前完成初始化

如果有跨编译单元(可以理解为不同的cpp文件)的初始化，就用Singleton模式，即设计一个全局函数，在这个函数内完成对象初始化，静态的，然后返回对象的引用（reference-returning）。

最妙的是该函数返回的是一个对象引用，后面可以直接接上成员函数。

问题来了,为什么对象fs初始化一定要放在一个函数tfs()里呢？我没有找到有说服力的答案，我个人认为是因为比起在Directory构造函数内加一行fs初始化再使用fs.numDisks()，tfs().numDisks()只要一行，更优雅……

条款05 （大部分教程里都有，故略写）

成员变量不要使用引用和常量，否则赋值时将会出错（C++不允许reference改变指向，也不允许更改const成员）。

就算你不写，编译器也会自动生产defult构造函数，copy构造函数，析构函数，copy assignment操作符（也就是operator重载等号）

条款06 ：明确地拒绝复制（这不是原标题，我自己总结的）

如果要杜绝对象copy（每一个对象都必然独一无二的时候）就显式地把copy构造函数、copy assignment操作符写在private下面。或者建一个Uncopyable基类继承它（见下图）

P69这样一来，任何复制行为都会以失败收场，错误将被及时发现

orb-slam2中不能复制的东西很多，Camera, System, Tacking, Viewer但是作者完全没有考虑防复制

条款07：多态基类声明virtual析构函数

多态基类ploymorphic base classes应该声明一个virtual析构函数，以免基类指针base pointer指向派生类derived class对象（背景：只想使用派生类类中基类的成员）然后delete释放指针时内存泄漏（解释：只释放了基类部分）。

如果class带有虚函数，最好有一个virtual析构函数，防止在遇到上一段的情形时出错

不是基类或无需多态的类，不该声明virtual析构函数

然而我在测试时发现，slam的作者对析构函数是完全忽略的，也就是在一个slam方案中，所以析构函数都是缺省实现的。所以我想看看slam要不要在对象析构的时候手动释放堆区内存，在哪里释放的？

很快我找到了，答案是利用智能指针管理堆区内存，有兴趣的读者参见我下一篇文章的条款13

条款08 ：别让异常逃离析构函数

在析构函数里出现问题，用try-catch结构吞掉这个错误

Class::～Class（）{
    try{报错代码}
    catch(你发现的那个错误类型){
        /*生成报错日志*/
        std::abort();  // 强制结束程序，避免错误进一步传播导致令人眼花缭乱的报错页面
    }
}

🍉条款09：绝不在构造和析构函数内调用虚函数

因为派生类调用的是基类的构造函数，基类构造期间虚函数绝不会下降到派生类，用的还是基类的虚函数：“基类构造期间，虚函数不是虚函数”。析构函数同理。

派生类构造函数是总结可以参考这篇文章：C++派生类的构造函数总结-CSDN博客

不使用虚函数，将派生类必要的构造信息上传至基类构造函数。在派生类的成员初始列表中给予基类所需数据，构建private static辅助函数传递值（加辅助函数只是因为可读性高，加static关键字是因为静态成员编译阶段就分配内存，在构造中使用静态成员不会出现派生类还没构造、初始化就使用派生类成员的问题）

P81 其中Transaction是基类，BuyTransaction是派生类

条款10：令operator= 返回一个reference to *this (只是代码规范)

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从视觉SLAM方案中理解C++的语法条款（一）

本文以开源ORB_SLAM2为例，分析Scott Meyers大佬的Effective C++，同时还用到了视觉slam十四讲高博的开源代码。使用这些素材其实是因为我最近也在学习SLAM，发现自己对SLAM代码中的许多语法不明所以。希望这个系列能给大家带来收获，我们一起进步！链接: https://pan.baidu.com/s/16eN1vPq3Et1LEpXWlwColQ?pwd=hzfn 提取码: hzfn 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦ORB_SLAM2代码。
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