ROS URDF集成Rviz流程

实现流程：

一、新建功能包，导入依赖

二、编写 urdf 文件

三、在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

四、在 Rviz 中显示机器人模型

需求：在 Rviz 中显示一个盒状机器人

1、创建功能包，导入依赖

创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro

在当前功能包下，再新建几个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

2、编写 URDF 文件

新建一个子级文件夹，文件夹中添加一个.urdf文件,

3、在 launch 文件中集成 URDF 与 Rviz

在launch目录下，新建一个 launch 文件，该 launch 文件需要启动 Rviz，并导入 urdf 文件，Rviz 启动后可以自动载入解析urdf文件，并显示机器人模型，

在 ROS 中，可以将 urdf 文件的路径设置到参数服务器，使用的参数名是:robot_description,

4、在 Rviz 中显示机器人模型

rviz 启动后，会发现并没有盒装的机器人模型，（默认情况下没有添加机器人显示组件，需要手动添加）添加方式如下:

5、优化 rviz 启动

重复启动launch文件时，Rviz 之前的组件配置信息不会自动保存，需要重复执行4的操作，为了方便使用，可以使用如下方式优化:

首先，将当前配置保存进config目录，然后，launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数:args,值设置为-d 配置文件路径，再启动时，就可以包含之前的组件配置了，使用更方便。