六轴奇异点

最新推荐文章于 2024-10-12 21:12:01 发布
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分类专栏： 工业机器人 文章标签： 机器人
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版权

两个或多个轴轴线重合或几乎平行

正解，正运动学：关节运动

逆解，逆运动学：求解末端执行器TCP目标位姿，奇异点产生无解

FANUC机器人的奇异点回避功能说明
Robot_PLC_自动化学院
07-06 1725
FANUC机器人的奇异点回避功能说明 奇异点回避功能 大多数的6轴机器人，在“elblow”（UP和DOWN的形态的境界）或者FRONT和BACK的境界成为奇异点，只要限制机器人作业范围，就可轻易地回避这些奇异点。 但是，手腕姿势的奇异点（J5=0°）在作业区域的几乎所有位置都有可能发生。机器人通过这些手腕的奇异点或者在附近时，由于如下的理由，动作性能是不合适的。  手腕轴的J4轴与J6轴将在短时间内进行回转量大的动作  限制手腕轴的速度，结果工具中心点的速度将会减慢  如果限制电机的速度，将与所
机械臂奇异点（是什么，危害，为何产生，有哪些，如何避免）
Dwzsa的博客
09-24 1063
机械臂的奇异点是指在机器人运动学中，当机械臂处于某些特定位置或姿态时，其雅可比矩阵（Jacobian Matrix）变得奇异（即行列式为零），导致雅可比矩阵不可逆。这种情况下，机械臂的某些运动自由度会丢失，无法准确控制末端执行器的速度和方向，导致运动学解算出现问题。机械臂处于某些特定位置或姿态时，机械臂的某些运动自由度会丢失。奇异点处机械臂的雅可比矩阵变得奇异（即行列式为零），导致雅可比矩阵不可逆。
克服奇异解的演示视频
Tom13a的博客
11-23 582
通过算法调整细化，六轴机械臂的奇异解可以被平滑的路过。因而机械臂路径规划者可以不用再被被奇异点问题所困扰，并刻意规避奇异点。 我们都知道，UR机械臂在5轴为0的时候，是奇异点位，路过这样的点位，机械臂关节容易出现剧烈抖动。 下面的链接，以UR5机械臂为模型进行仿真视频，让其末端路过一条由奇异点构成的圆形路径，并平滑通过： https://v.youku.com/v_show/id_XNDQ0NTU...
六轴机器人奇异点
关注工业机器人应用
02-05 1430
在一些有软件生成的点位，如SolidWorks导出来的点，OpenCV识别的图形轮廓等，要计算这些的点位的可达性和突变性。可达性是指，将轴坐标转换成迪卡尔坐标系，或者轴坐标系是否在机器人的限值以内。突变性是指，连续两点的位置有没有突然变化，可以使用迪卡尔坐标系计算两点的均方根，获得距离。如果大幅超过1米，可能要剔除掉相关的点。使轨迹平滑。否则机器人急速变化，造成不必要的伤害。
UR构型的奇异点
罗伯特祥的博客
10-17 1008
UR构型的奇异点说明
6轴串联关节机器人的奇异点
热门推荐
qq_19390445的博客
01-14 1万+
6轴串联关节机器人有三种奇点：腕部奇点，肩部奇点，肘部奇点。           1、腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。           2、肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。           3、肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线 。 1. 4轴和6轴产生奇异点(wrist singularity) 下图中的六轴机器人，四轴和六轴相交[3]（大部分机器人四轴...
关于6轴球腕机械臂的肩部奇异描述纠正
罗伯特祥的博客
10-17 923
总结：腕部中线点在通过J1轴线且平行J2轴线的平面上时为肩部奇异
SCARA、通用6轴机器人奇异点位置与问题分析
07-01 9215
机器人奇异点位置是避不开的话题。机器人在奇异点附近进行笛卡尔空间规划（如直线、圆弧等）会出现异常。机器人中，一般分为：顶部奇异点（肩关节奇异点）、延伸奇异点（肘关节奇异点）、腕部奇异点（腕关节奇异点）。在奇异点附近，需要对机器人运动学中机器人的运动学进行区别对待。 1、顶部奇异点 当腕关节中心（关节4、5、6的旋转轴汇交的一点）的位置位于第一关节轴线的上方时，该位置称为机器人的顶部奇异点。处于该位置时，首先第一关节的会有无穷多解；其次容易造成关节1和关节4瞬间旋转180°；最后还有更为特殊情况：在该位置
KUKA C 4机器人奇异点讲解
weixin_56877343的博客
08-26 1342
轴A4和A6的位置可以有任意多的可能性，但其轴角度总和均相同。1：轴A2的角度从起始点一直到目标点保持不变。机器人处于其工作范围的边缘，通过逆向变换将得出唯一的轴角度，但较小的笛卡尔速度变化将导致轴A2和A3的轴速较大。对于延伸位置奇点来说，腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A2和A3。对于顶置奇点来说，腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A1。1：轴A1的角度从起始点一直到目标点保持不变。1：轴A4的角度从起始点一直到目标点保持不变。0：轴A1的角度被确定为0°(默认设定)
六自由度串联机器人轨迹规划中的奇异点规避与振动抑制
03-29
主要是讲串联机器人的奇异点的规避和振动抑制，里面分析的比较透彻，供大家参考
机器人奇异点.doc
11-14
腕部奇异点发生在第四轴和第六轴平行时，肩部奇异点出现在腕部中心位于第一轴旋转中心线上，而肘部奇异点则发生于腕部中心与第二轴和第三轴在一条直线上。这些奇异点的存在使得机器人在经过这些位置时，某些轴的速度...
【数据结构-栈】【贪心】力扣2434. 使用机器人打印字典序最小的字符串
sjsjs11的博客
10-12 282
我们可以思考，将t想象成一个栈，先进后出，然后当栈顶元素的值，也就是t的末尾的值比字符串s中的任何一个字符都要小的时候，那么我们就要将栈顶元素推入p中，也就是写出来的字符串，这样才能保证最小字典序列。，由于0代表a，1代表b…执行第一个操作四次，得到 p=“” ，s=“” ，t=“bdda”。执行第一个操作三次，得到 p=“” ，s=“” ，t=“zza”。执行第一个操作，得到 p=“ab” ，s=“” ，t=“c”。执行第二个操作，得到 p=“abc” ，s=“” ，t=“”。
从MDM到RobotMDM——人体运动扩散模型：赋能机器人的训练
结构之法 算法之道
10-11 797
22年9月，来自TAU的研究者们通过此篇论文《》提出了运动扩散模型MDM，在该文中，作者通过在无分类器的方式下对CLIP进行条件化来实现文本到动作的转换，类似于文本到图像如下图所示「运动扩散模型（MDM）通过在给定文本提示的情况下生成多样化的动作，反映了文本到动作映射的多对多特性，其中，较深的颜色表示序列中的较晚帧，即最后生成的帧。
让机器人融入生活？GR-2让科幻电影场景成真
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10-10 567
在科幻电影中，我们经常能看到人类通过远程操控机器人完成各种复杂任务的场景。而今天，这样的科幻场景正在成为现实。随着字节跳动研究团队最新推出的第二代机器人大模型GR-2（GenerativeRobot2.0）的问世，我们离梦想中的未来又近了一步。
URDF统一机器人建模语言
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基于STM32的智能运输机器人设计
2401_84204806的博客
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通过本项目，我们成功设计了一个基于 STM32 的智能运输机器人，实现了避障、路径跟踪、远程控制和状态显示等功能。本项目设计了一个基于STM32的智能运输机器人，能够自动识别路径、避开障碍物，并根据用户的指令将物品运输到指定地点。该机器人集成了超声波传感器、红外传感器、无线通信模块等，通过STM32对电机的控制，实现平稳、智能的运输功能。在生成的项目基础上，编写避障逻辑、路径跟踪、无线控制、电机控制以及状态显示的代码。问题讨论，stm32的资料领取可以私信！⬇帮大家整理了单片机的资料。
机器人的应用 基于5G的变电站智慧管控系统
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10-12 603
针对室外环境，需要机器人覆盖尽可能广的范围，而机器人采用无线方式与后台通信，在机器人运行轨迹附近，使用单一基站的方式，会出现信号覆盖不到的区域，为解决这一难题，使用 MESH网桥，多点基站组建局域网，机器人搭载的设备自动搜寻信号最强的基站链接，并且采用毫秒级切换，保证通信链路切换时，通信信号不变。同时基于设备状态数据库和缺陷库的构建，分析设备缺陷不同时期的设备状态，并引入专家意见，构建设备缺陷故障预测体系，提前感知设备问题，实现从“状态修”向“预测修”的转变，保障设备安全稳定运行。
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