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ESTUN
努力学习电气自动化机器人知识
这个作者很懒,什么都没留下…
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ESTUN机器人报警指令
【代码】ESTUN机器人报警指令。原创 2024-07-30 14:34:09 · 242 阅读 · 0 评论 -
Multiprog中关键字区别(特别是EXTERNAL和GLOBAL)
原创 2024-07-23 16:29:25 · 91 阅读 · 0 评论 -
Multiprog使用介绍
使能后保持实时更新,不需要上升沿调用,此外,状态 块在任何模式下都生效(手动、自动和远程)原创 2024-07-22 16:25:09 · 359 阅读 · 0 评论 -
六轴机器人的六个轴和外部轴
安川: 旋转(S轴),下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴):控制和上下微调机械手手腕的转动,通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作;:第一个轴是连接底座的部分,承载着整个机器人的重量和和底座的左右转动;:用于末端夹具部分的旋转功能,可更精确定位到产品。ABB:轴1,2,3,4,5,6。:控制机器人大臂的前后摆动;:控制机器人小臂的前后摆动;:控制机器人小臂旋转;原创 2024-07-20 15:00:28 · 192 阅读 · 0 评论 -
机械结构介绍
a5,a6;scar,mini:谐波。原创 2024-07-20 17:23:14 · 222 阅读 · 0 评论 -
电气系统介绍
扩展模块与控制器通过耦合器连接。原创 2024-07-20 16:33:47 · 180 阅读 · 0 评论 -
ESTUN工业机器人系统组成
多圈编码器是通过锂电池供电,电柜断电时持续给编码器供电,电池电压低于3.1V需更换(一年,报A48报警);低于2.5V时编码器会丢失多圈信息值,导致机器人丢零点(需回零)。六轴:电池盒在机器人底座,1,2轴一节电池,3,4轴一节电池,5,6轴一节电池。3C:每个轴一个电池。原创 2024-07-20 16:05:48 · 155 阅读 · 0 评论 -
使用工具和用户坐标系
SetTool - 设置工具坐标系SetExternalTCP - 设置外部 TCP坐标系(用户坐标系)指令执行该指令后,系统将参考坐标系切换至外部工具坐 标系,机器人的运动将相对于外部工具坐标系。原创 2024-07-16 17:31:35 · 160 阅读 · 0 评论 -
ESTUN用户坐标系创建方法
示教模式,加载工程,程序编辑页面,变量管理,新建,系统数据类型下的用户坐标系,确定,修改,选择需标定的坐标系和选择标定用工具,下一步,3次:示教下一步(移动机器人的工具末端中心点对准用户坐标系原点位置,x轴上点,y轴上点),确认,完成。原创 2024-07-16 17:20:11 · 165 阅读 · 0 评论 -
ESTUN工具坐标系创建方法
加载一个工程,变量管理,新建系统数据类型,工具坐标(Tool),修改,设置,四点法,四次不同姿态(移动使工具末端中心点对准标定辅助物尖端,示教),下一步,确认,完成,修改,设置,一点6维度法,下一步,工具有效方向(尖锥朝向)平行于基坐标系的z轴方向,示教,下一步,确认,完成。原创 2024-07-16 14:57:04 · 306 阅读 · 0 评论