ESTUN工具坐标系创建方法

1.四点法（位置）

2.一点6维度法（姿态）

3.建立原理

4.建立步骤 

第12课 工具坐标系_哔哩哔哩_bilibili

加载一个工程，变量管理，新建系统数据类型，工具坐标（Tool），修改，设置，四点法，四次不同姿态（移动使工具末端中心点对准标定辅助物尖端，示教），下一步，确认，完成，

修改，设置，一点6维度法，下一步，工具有效方向（尖锥朝向）平行于基坐标系的z轴方向，示教，下一步，确认，完成。 

5.验证

TA,TB,TC为姿态，在点动坐标系为world时移动三者验证是否与尖端点有偏移