【嵌入式】基于HAL库的STM32F103C8T6移植uCOS

最新推荐文章于 2024-01-09 01:49:19 发布

Zun0

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文章标签： mongodb 数据库

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_79795551/article/details/134713290

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本实验旨在基于HAL库的STM32F103C8T6单片机上移植uCOS（微型实时操作系统），通过实践掌握嵌入式开发中操作系统的移植和应用。在现代嵌入式系统中，应用程序往往需要同时处理多个任务，并且需要实时性能和可靠性，这就需要使用实时操作系统来管理任务和资源。
STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的高性能单片机，具有丰富的外设资源和较大的存储空间。HAL库是ST公司为STM32系列单片机提供的一套硬件抽象层库，可以方便地进行外设驱动和功能开发。而uCOS则是一款轻量级的实时操作系统，具有可裁剪、高效、可移植等特点，适合嵌入式系统应用。
移植uCOS到STM32F103C8T6单片机上，可以为嵌入式系统开发提供以下价值：

实现多任务处理：uCOS允许将应用程序划分为多个独立的任务，通过任务调度器进行任务切换，实现多任务处理，提高系统的并发性和效率。
提供实时性能：uCOS具有实时性能，能够保证关键任务的及时响应。通过使用uCOS，我们可以准确地控制任务的执行时间，满足实时性要求。
资源管理和共享：uCOS提供了丰富的资源管理和共享机制，可以有效地管理系统资源，如任务栈、信号量、消息队列等，提高系统的可靠性和稳定性。
简化开发流程：通过移植uCOS到STM32F103C8T6上，可以利用uCOS提供的任务管理、事件驱动等功能，简化开发流程，提高代码的可重用性和可维护性。
综上所述，本实验的目标是在STM32F103C8T6上成功移植uCOS，并通过实践掌握嵌入式系统中操作系统的移植和应用技术，为嵌入式系统开发提供更多的功能和性能优化。

1.使用STM32CubeMX建立STM32F103C8T6HAL库
1.1设置RCC

1.2配置SYS

1.3设置PC13为GPIO_Output用于点亮LED灯

1.4设置串口USART1

1.5创建工程

1.6在Keil中打开工程

在main函数中的while循环里添加语句

       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
       HAL_Delay(500);
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
       HAL_Delay(500);
编译，将代码烧录到STM32F103中，BOOT0置零，按下Reset按钮，可以看到PC13LED灯闪烁，证明代码没有问题。

2.uCOS
2.1uCOS简介
uCOS（Micro C/OS）是一款经典的实时操作系统（RTOS），由美国嵌入式系统专家Jean J. Labrosse开发和维护。它是一款基于优先级的可裁剪、高效、可移植的实时操作系统，适用于各种嵌入式系统的开发。

2.1.1主要特点
可裁剪性：uCOS可以根据实际需求进行裁剪，只包含所需的功能，避免资源浪费。
高效性：uCOS具有快速的任务切换和响应时间，能够满足实时性要求。
可移植性：uCOS支持多种硬件平台和编译器，使得应用可以方便地移植到不同的嵌入式系统上。
多任务处理：uCOS支持多任务处理，可以同时管理多个任务，提高系统的并发性和效率。
丰富的资源管理：uCOS提供了任务管理、事件驱动、信号量、消息队列等丰富的资源管理机制，方便开发者进行系统资源的管理和共享。
uCOS在嵌入式系统开发中具有广泛的应用，被用于各种领域，包括通信设备、工业自动化、医疗设备等。通过使用uCOS，开发者可以更加高效地开发嵌入式应用，提高系统的性能和可靠性。
2.2uCOSIII源码
进入官网下载：
链接: https://www.silabs.com/developers/micrium

或链接：
链接: 百度网盘请输入提取码
提取码：1234

3.移植前的准备
3.1为uC-BSP文件夹新建bsp.c和bsp.h文件

3.2给文件夹uC-CONFIG添加以下文件（从以下路径复制过来）

3.3将uCOS相关文件复制到HAL工程的MDK-ARM文件夹下

4.移植过程
4.1 将uCOS文件添加到项目
点击Manage Project Items

为项目新建文件夹如下

分别给新增的文件夹添加文件

点击CPU–>Add Files…，选中以下文件，Add

点击LIB–>Add Files…，选中以下文件，Add

点击PORT–>Add Files…，选中以下文件，Add

点击SOURCE–>Add Files…，选中以下文件，Add

点击CONFIG–>Add Files…，选中以下文件，Add

点击BSP–>Add Files…，选中以下文件，Add

导入文件路径

4.2 为bsp.c和bsp.h添加代码
bsp.c

// bsp.c
#include "includes.h"

#define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)

CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
   CPU_INT32U cpu_clk_freq;
   CPU_INT32U cnts;
   cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();

   #if(OS_VERSION>=3000u)
       cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
   #else
       cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
   #endif
   OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}

void BSP_Init(void)
{
   BSP_Tick_Init();
   MX_GPIO_Init();
}

#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz;

DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */
DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u;
DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts)
{
   CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;

fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

return (ts_us);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts)
{
   CPU_INT64U ts_us;
   CPU_INT64U fclk_freq;

fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

return (ts_us);
}
#endif

// bsp.h
#ifndef __BSP_H__
#define __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "includes.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO       3
#define LED0_TASK_PRIO       4
#define MSG_TASK_PRIO       5

/* 任务堆栈大小   */
#define START_STK_SIZE        64
#define LED0_STK_SIZE        64
#define MSG_STK_SIZE        64//任务堆大小过大会报错，可以试着改小一点

/* 任务栈 */
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static void AppTaskCreate(void);
static void AppObjCreate(void);
static void led_pc13(void *p_arg);
static void send_msg(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}

/* USER CODE END 0 */

/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
   OS_ERR err;
   OSInit(&err);
HAL_Init();
   SystemClock_Config();
   //MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
MX_USART1_UART_Init();
   /* 创建任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTCB, /* Create the start task */
               (CPU_CHAR *)"start task",
               (OS_TASK_PTR ) start_task,
               (void *) 0,
               (OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,
               (CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],
               (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
               (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
               (OS_MSG_QTY ) 0,
               (OS_TICK ) 0,
               (void *) 0,
               (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
               (OS_ERR *)&err);
   /* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
   OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */

}

void start_task(void *p_arg)
{
   OS_ERR err;
   CPU_SR_ALLOC();
   p_arg = p_arg;

   /* YangJie add 2021.05.20*/
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
//CPU_Init();
//Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err);         //统计任务
#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN           //如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif

#if   OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN         //当使用时间片轮转的时候
   //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
   OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif

   OS_CRITICAL_ENTER();   //进入临界区
   /* 创建LED0任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led0TaskTCB,
               (CPU_CHAR   * )"led_pc13",
(OS_TASK_PTR )led_pc13,
(void       * )0,
(OS_PRIO   )LED0_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED0_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK   )0,
(void    * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR    * )&err);

   /* 创建LED1任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB    * )&MsgTaskTCB,
               (CPU_CHAR   * )"send_msg",
(OS_TASK_PTR )send_msg,
(void       * )0,
(OS_PRIO   )MSG_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&MSG_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK   )0,
(void    * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR    * )&err);

   OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);       //挂起开始任务
   OS_CRITICAL_EXIT();   //进入临界区
}
/**
* 函数功能: 启动任务函数体。
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void led_pc13 (void *p_arg)
{
OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)
{
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
static void send_msg (void *p_arg)
{
OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)
{
           printf("hello world \r\n");
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
* 函数功能: 创建应用任务
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void AppTaskCreate (void)
{

}

/**
* 函数功能: uCOSIII内核对象创建
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void AppObjCreate (void)
{

}

/* USER CODE END 4 */

/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
// An highlighted block
var foo = 'bar';

4.4 修改其余文件部分代码
找到文件startup_…

在以下位置处将PendSV_Handler和SysTick_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler

找到文件app_cfg.h

找到文件includes.h

#include <bsp.h>处添加

此处修改为5（该处宏定义设置堆空间的大小，STM32F103C8T6的RAM只有20K，所以要改小一点）

由于我们使用了printf函数，需要在usart.c文件中添加以下代码完成printf重定向

/* USER CODE BEGIN 1 */
int fputc(int ch,FILE *f){
HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
return ch;
}
/* USER CODE END 1 */

4.5 参数配置

到这里，该做的都做了，可以编译了，编译没有错误，就可以将代码烧写到板子上。

5.运行结果
5.1 硬件现象

板子上运行效果如下（可以看到PC13和RXD的指示灯在闪烁，说明在发送数据）：

6.完成三个任务
6.1 任务要求
3个任务（task）:其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。

6.2 代码修改
gpio.c中修改代码（添加初始化PA3）

void MX_GPIO_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pin : PC13|PA3 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_3;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}
修改main.c

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO       3
#define LED0_TASK_PRIO       4
#define MSG_TASK_PRIO       5
#define LED1_TASK_PRIO       6

/* 任务堆栈大小   */
#define START_STK_SIZE        96
#define LED0_STK_SIZE        64
#define MSG_STK_SIZE        64
#define LED1_STK_SIZE        64

/* 任务栈 */
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static void AppTaskCreate(void);
static void AppObjCreate(void);
static void led_pc13(void *p_arg);
static void send_msg(void *p_arg);
static void led_pa3(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}

/* USER CODE END 0 */

/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
   OS_ERR err;
   OSInit(&err);
HAL_Init();
   SystemClock_Config();
   //MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
MX_USART1_UART_Init();
   /* 创建任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTCB, /* Create the start task */
               (CPU_CHAR *)"start task",
               (OS_TASK_PTR ) start_task,
               (void *) 0,
               (OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,
               (CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],
               (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
               (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
               (OS_MSG_QTY ) 0,
               (OS_TICK ) 0,
               (void *) 0,
               (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
               (OS_ERR *)&err);
   /* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
   OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */

}

void start_task(void *p_arg)
{
   OS_ERR err;
   CPU_SR_ALLOC();
   p_arg = p_arg;

   /* YangJie add 2021.05.20*/
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
//CPU_Init();
//Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err);         //统计任务
#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN           //如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif

#if   OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN         //当使用时间片轮转的时候
   //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
   OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif

   OS_CRITICAL_ENTER();   //进入临界区
   /* 创建LED0任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led0TaskTCB,
               (CPU_CHAR   * )"led_pc13",
(OS_TASK_PTR )led_pc13,
(void       * )0,
(OS_PRIO   )LED0_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED0_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK   )0,
(void    * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR    * )&err);

/* 创建LED1任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led1TaskTCB,
               (CPU_CHAR   * )"led_pa3",
(OS_TASK_PTR )led_pa3,
(void       * )0,
(OS_PRIO   )LED1_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED1_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK   )0,
(void    * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR    * )&err);

   /* 创建MSG任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB    * )&MsgTaskTCB,
               (CPU_CHAR   * )"send_msg",
(OS_TASK_PTR )send_msg,
(void       * )0,
(OS_PRIO   )MSG_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&MSG_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK   )0,
(void    * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR    * )&err);

   OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);       //挂起开始任务
   OS_CRITICAL_EXIT();   //进入临界区
}
/**
* 函数功能: 启动任务函数体。
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void led_pc13 (void *p_arg)
{
OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)
{
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

static void led_pa3 (void *p_arg)
{
OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)
{
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

static void send_msg (void *p_arg)
{
OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)
{
           printf("hello uc/OS \r\n");
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
* 函数功能: 创建应用任务
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void AppTaskCreate (void)
{

}

/**
* 函数功能: uCOSIII内核对象创建
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void AppObjCreate (void)
{

}

/* USER CODE END 4 */

/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

Zun0

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【嵌入式】基于HAL库的STM32F103C8T6移植uCOS

欢迎来到RTOS多任务环境！综上所述，本实验的目标是在STM32F103C8T6上成功移植uCOS，并通过实践掌握嵌入式系统中操作系统的移植和应用技术，为嵌入式系统开发提供更多的功能和性能优化。简化开发流程：通过移植uCOS到STM32F103C8T6上，可以利用uCOS提供的任务管理、事件驱动等功能，简化开发流程，提高代码的可重用性和可维护性。资源管理和共享：uCOS提供了丰富的资源管理和共享机制，可以有效地管理系统资源，如任务栈、信号量、消息队列等，提高系统的可靠性和稳定性。
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