ROS基础学习—话题、服务、动作编程

创建工作空间
先介绍一下工作空间，简单地说吧，ROS workspace （工作空间）就是统一存放 ROS 文件的地方，比如一个项目的所有 ROS 文件最好都放在一个 workspace 中，便于统一管理、编译和调用
创建工作空间的代码：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间代码

cd ..
catkin_make

设置检查环境变量代码
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包代码
cd ~/comm_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
1
2
编译功能包代码

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin__ws/devel/setup.bash

话题编程
先了解一下话题通讯的流程

其次是话题编程的流程：
1、创建发布者（talker）;
2、创建订阅者（listener）;
3、添加编译选项;
4、运行可执行文件;

通过例题进行实践：编写代码实现 ROS 中消息的发布与订阅: 创建一个发布者，每隔 100ms 依次发送斐波拉契数列的数字到话题/fibonacci 中;创建一个订阅者，订阅该话题，输出订阅结果。如，订阅者依次输出: 1 1 2 3 5 8 ··

二 话题，服务模式编程
1.创建工作空间
工作空间是用来存放开发文件的文件夹，主要有：
代码空间：src （source space)
编译空间：build （build space）
开发空间：devel (development space)
安装空间：instal (install space)
1.创建工作空间的代码如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src #进入该文件夹
catkin_init_workspace #初始化空间

2.编译

cd .. #进入上级文件夹
catkin_make #编译

此时文件夹内有如下图三个文件：

3.设置环境变量

source devel/setup.bash #配置环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH  #检查环境变量，会输出其路径

4.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#std_msgs:定义的标准的数据结构
#rospy:python编程接口
#roscpp:提供c++编程接口
#需要注意同一个工作空间不能存在同名的功能包。

5.编译功能包

cd ..  #转到上级目录
catkin_make

2.话题编程
步骤主要包括以下几步：

（1）创建发布者
初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
按照一定频率循环发布消息
先把当前路径改为~/catkin_ws/src/learning_communication/src，然后我们要在该文件夹内放置代码，在该目录下创建talker.cpp文件，并输入以下代码：

#include<sstream>
#include"ros/ros.h" #头文件，它引用了ROS系统中大部分常用的头文件
#include"std_msgs/String.h" #这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里，是由 String.msg 文件自动生成的头文件。
int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //告知master将在chatter（话题名）上发布std——msg/String类型的消息，第二个参数是发布序列的大小，如果发布消息频率太高，当缓冲区消息大于1000个时会开始丢弃先前发布的消息。
    ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    //roscpp会默认生成一个SIGINT句柄，负责处理Ctrl-C键盘操作，使ros::ok()返回false
    int count=0;
    while(ros::ok())
    {
        //初始化std_msgs::String类型的消息，这里使用标准的String消息，只有一个数据成员data
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world"<<count;
        msg.data=ss.str();
        //发布消息
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        //循环等待回调函数，不一定会用到，但如果有程序包含其他回调函数就需要，因此可以加上
        ros::spinOnce();
        //接受循环频率延时，发布频率为10Hz
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

（2）创建订阅者
初始化ROS节点
订阅需要的话题
循环等待话题消息，接受到消息后进行回调函数
回调函数中完成消息处理
同样在该目录下创建listener.cpp文件，并添加如下代码：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    //将接收到的消息打印处理
    ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个Subscriber，订阅名为chatter的话题，当有消息发布到这个话题，就会调用回调函数chatterCallback，1000同样是设置的队列大小
    ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
    //进入自循环，当ros::ok()返回false，就会立刻跳出自循环
    ros::spin();
    return 0;
}

（3）添加编译选项
设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
设置依赖
之前用catkin_create_pkg创建了package.xml和CmakeList.txt文件，我们打开Cmakelist.txt文件，在末尾加入几条语句：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

再把路径换到catkin_ws，执行编译命令

catkin_make

（4）运行程序
可以找到编译生成的两个可执行文件：

运行需要输入命令：

roscore
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener
 

（5）自定义话题消息
先在learning_communication下创建msg文件夹定义，创建Person.msg文件，并添加如下内容：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
1
2
在CMakeLists.txt中添加编译选项

此时再次进行编译，编译方法同上，查看自定义消息命令如下（需要先启动ROS）：

rosmsg show Person

3.服务编程
先创建srv文件夹，并创建srv文件

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
gedit AddTwoInts.srv

在srv文件里添加以下内容：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeList.txt中添加编译选项

接下来，将按照以下步骤操作

（1）创建服务器
初始化ROS节点
创建Serve实例
循环等待服务请求，进入回调函数
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
在以下路径创建server.cpp文件，并添加如下代码：

#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res，该函数提供两个int值求和的服务，int值从req里获取，返回数据装入res内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    //将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
    res.sum=req.a+req.b;
    ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
    return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
    ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
    //循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

（2）创建客户端
初始化ROS节点
创建一个Client实例
发布服务请求数据
等待Serve处理之后的应答结果
在相同路径下创建client.cpp，并写入以下代码：

#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
    //从终端命令行获取两个加数
    if(argc!=3)
    {
        ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个client，请求add_two_ints_service
    //service消息类型是learning_communication::AddTwoInts，为add_two_ints service创建一个client，之后会调用
    ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
    //创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息，此处给request成员赋值
    learning_communication::AddTwoInts srv;
    srv.request.a=atoll(argv[1]);
    srv.request.b=atoll(argv[2]);
    //发布service请求，等待加法运算的应答请求，此处就是在调用service，如果成功call()会返回true，srv.response将是合法值
    if(client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }
    return 0;
}

（3）添加编译选项
设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
设置依赖
设置CMakeLists.txt文件

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

同样可以找到这几个生成的可执行文件：

（4）运行可执行程序
roscore
rosrun learning_communication server
rosrun learning_communication client 1 2 
#此处的1 2为两个任意整数

可以看到执行结果如下：

二、ROS动作编程
客户端发送一个运动坐标，模拟机器人运动到目标位置的过程。包括服务端和客户端的代码实现，要求带有实时位置反馈。
动作是一种基于ROS消息实现的问答通信机制，包含连续反馈，可以在任务过程里中止运行。

1.创建小海龟移动的文件
创建turtleMoveAction.cpp文件

/*  
　　　此程序通过通过动作编程实现由client发布一个目标位置
　　　然后控制Turtle运动到目标位置的过程
 */
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "learning_communication/TurtleMoveAction.h"
#include <turtlesim/Pose.h> 
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
 
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::TurtleMoveAction> Server;
 
struct Myturtle
{
    float x;
    float y;
    float theta;
}turtle_original_pose,turtle_target_pose;
 
ros::Publisher turtle_vel;
 
void posecallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg) 
{ 
  ROS_INFO("Turtle1_position:(%f,%f,%f)",msg->x,msg->y,msg->theta);
  turtle_original_pose.x=msg->x; 
  turtle_original_pose.y=msg->y;
  turtle_original_pose.theta=msg->theta;
 }
 
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::TurtleMoveGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
    learning_communication::TurtleMoveFeedback feedback;
 
    ROS_INFO("TurtleMove is working.");
    turtle_target_pose.x=goal->turtle_target_x;
    turtle_target_pose.y=goal->turtle_target_y; 
    turtle_target_pose.theta=goal->turtle_target_theta;
    
    geometry_msgs::Twist vel_msgs;
    float break_flag;
    
    while(1)
    {  
        ros::Rate r(10);
        
        vel_msgs.angular.z = 4.0 * (atan2(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y,
                                   turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x)-turtle_original_pose.theta);
        vel_msgs.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x, 2) +
                                      pow(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y, 2)); 
        break_flag=sqrt(pow(turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x, 2) +
                                        pow(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y, 2));
        turtle_vel.publish(vel_msgs);
 
        feedback.present_turtle_x=turtle_original_pose.x;
        feedback.present_turtle_y=turtle_original_pose.y;
        feedback.present_turtle_theta=turtle_original_pose.theta;
        as->publishFeedback(feedback);
        ROS_INFO("break_flag=%f",break_flag);
        if(break_flag<0.1) break;
        r.sleep();
    }
        // 当action完成后，向客户端返回结果
        ROS_INFO("TurtleMove is finished.");
        as->setSucceeded();
}
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "TurtleMove");
    ros::NodeHandle n,turtle_node;
    ros::Subscriber sub = turtle_node.subscribe("turtle1/pose",10,&posecallback); //订阅小乌龟的位置信息
    turtle_vel = turtle_node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);//发布控制小乌龟运动的速度
    // 定义一个服务器
        Server server(n, "TurtleMove", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
        // 服务器开始运行
        server.start();
        ROS_INFO("server has started.");
    ros::spin();
 
    return 0;
}

2.创建客户端文件
创建turtleMoveClient.cpp文件

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "learning_communication/TurtleMoveAction.h"
#include <turtlesim/Pose.h> 
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
 
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::TurtleMoveAction> Client;
 
struct Myturtle
{
    float x;
    float y;
    float theta;
}turtle_present_pose;
 
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
        const learning_communication::TurtleMoveResultConstPtr& result)
{
    ROS_INFO("Yay! The TurtleMove is finished!");
    ros::shutdown();
}
 
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
    ROS_INFO("Goal just went active");
}
 
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const learning_communication::TurtleMoveFeedbackConstPtr& feedback)
{
    ROS_INFO(" present_pose : %f  %f  %f", feedback->present_turtle_x,
                   feedback->present_turtle_y,feedback->present_turtle_theta);
}
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "TurtleMove_client");
 
    // 定义一个客户端
    Client client("TurtleMove", true);
 
    // 等待服务器端
    ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
    client.waitForServer();
    ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
 
    // 创建一个action的goal
    learning_communication::TurtleMoveGoal goal;
    goal.turtle_target_x = 8;
    goal.turtle_target_y = 8;
    goal.turtle_target_theta = 0;
 
    // 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数
    client.sendGoal(goal,  &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);
 
    ros::spin();
 
    return 0;
}

3.创建action文件
先创建文件夹action，再在里面创建TurtleMove.action文件

# Define the goal
float64 turtle_target_x  # Specify Turtle's　target position
float64 turtle_target_y
float64 turtle_target_theta
---
# Define the result
float64 turtle_final_x
float64 turtle_final_y
float64 turtle_final_theta
---
# Define a feedback message
float64 present_turtle_x
float64 present_turtle_y
float64 present_turtle_theta

4.添加编译选项
CMakeLists文件添加：

add_executable(turtleMoveClient src/turtleMoveClient.cpp)
target_link_libraries(turtleMoveClient ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(turtleMoveClient ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(turtleMove src/turtleMoveAction.cpp)
target_link_libraries(turtleMove ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(turtleMove ${PROJECT_NAME}_gencpp)

package.xml文件里添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
  
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend> 

5.运行可执行程序
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_communication turtleMove
rosrun learning_communication turtleMoveClient
#需要在四个终端按顺序运行
 

三、ROS分布式通信
在两台电脑上演示ROS的分布式通信，这里用小海龟的控制来演示。

1.配置
ifconfig #查询本机IP地址，这里为192.168.8.133，同样从机也需要查自己的IP地址
1
主机在.bashrc中如下配置：

export ROS_HOSTNAME=192.168.8.133
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.133:11311
export ROS_IP=192.168.8.133

从机在.bashrc中如下配置

export ROS_IP=从机IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.133:11311/
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.结果

四、总结
本次实验，我对ROS中话题，服务的理解更加深入了，同时学习了action动作编程相关的知识，并完成了分布式通信控制小海龟，做的内容比较多，提升了我的动手能力。