✨✨✨重要✨✨经验之谈✨✨✨

1-排查问题

思想

01-发现自身问题，很多次都是疏忽了一些东西，认为自己检查得很全面，而导致不知道错误的原因。故以后一定要拍从源头查起，不放过任何信息

02-我认为之前完全没有想到DMA接收错误数据的原因是不明白底层的原理，只是跟着一步一步做然后想自己哪儿做错了，或许根本九没在这上面出错，而是在其他方面与自己的代码不适配，这硬想是想不出来的，最好的方案就是，先检查硬件，在检查软件，从顶层建筑开始，向下一步步验证。

03-不要乱想，首先要思考，锚定问题在哪儿

杂谈

01-接线接线接线！一定不要在这个上面再出错了。

02-jy901s调用时，如果同时将float强制转换为double，就可能会卡死。

03-玩舵机的时候要是出现，串一起的电机，有的能读数，有的不能，很可能是程序里面或者舵机内部ID没有设置好

2-经验

思想

01-要学项目中文件如何管理，函数，变量

02-在书写驱动的时候，只需要内部调用的就不需要向外面引了，或许外部需要一套独立的系统函数，来负责调用内部的api

03-要留意保存各种驱动，而且要保证拿出来就能用，写好足够的注释

04-学习新东西的时候，首先落眼整体，把握整体脉络，用张纸理清楚，之后再把握小细节，做公式的推导

05-写好驱动之后，检验的最好方式应该是，模拟实际工程调用的所有情形，都没问题才算编写成功。

06-学习东西，需要自己的思考，也需要好的教程，所以先去找具体要学什么（明确而不是模糊，模糊就先去解决这个），然后再去找优质内容聚集地，而不是只盘踞在CSDN，学完后，要对收获与困惑进行总结。

杂谈

01-经典DMA接收完一阵（此时没有接收数据，为reset），然后使能标志位。

02-快学逻辑分析仪

3-生活

01-想清楚是无所谓、想做、还是不想做

02不要轻易承诺