解算方案—二连杆与三连杆解算

因为是平面二连杆，所以在调用的时候要尽量保证在同一平面上

01-二连杆

1-正运动学解算

得到当前坐标

需要变量：长度 A1 A2 ，实时角度α1与α2（应当是相对于水平面的）

需求，精准测量长度，得到实时角度

应用：调试阶段，返回坐标

3-逆运动学解

需求变量：目标x,y坐标，各个杆长度

获取目标点坐标(x,y)的方式

01-移动过去直接检测

02-通过测量估计（或许可以铺一张大纸，单位为杆的长度单位，相应的坐标直接就可以表示出来）

（不成熟，需要再想一想）所以应当在初始设置的时候就将角度设置好，并给出相应的算法，将检测角度转化为应用的实际角度

应用：有一个检测位置，负责判断车身位置是否可行，判别通过进行夹取，然后线到一个合适的高度位置，旋转，得到，再放回到固定位置，因为整个过程在车身，没有相对变化，所以无需检验，或加延时即可

总结：

基本需求：

定死初始角度

输入当前检测角度，转化为当前实用角度

输入目标实用角度，转化为目标自用角度

输入当前实用角度，转化为当前坐标

输入目标坐标，  转化为目标实用角度

需要定义多个常量