如何调整四轮小车转向和反转

void left_A(void) // 以坐标形式记录小车路径和遇到的障碍
{
    if (turn_L == 1) // 左转
    {
        direction1 = (direction1 + 3) % 4; // 改变方向
        turn_flag++; // 增加转向标志
    }
    if (turn_R == 1) // 右转
    {
        direction1 = (direction1 + 1) % 4; // 改变方向
        turn_flag++; // 增加转向标志
    }
    if (turn_B == 1) // 后退
    {
        direction1 = (direction1 + 2) % 4; // 改变方向
        turn_flag++; // 增加转向标志
    }
    if (len - last_len >= 30) // 移动距离超过30
    {
        switch (direction1)
        {
            case 0: cy++; break; // 向上移动
            case 1: cx++; break; // 向右移动
            case 2: cy--; break; // 向下移动
            case 3: cx--; break; // 向左移动
        }
        last_len = len; // 更新移动距离
    }
    switch (direction1)
    {
        case 2:
            position[cx][cy] = 16 + flag_L * 2 + flag_R * 8 + flag_F * 4;
            a[1] = flag_L; a[2] = flag_F; a[3] = flag_R;
            break;
        case 0:
            position[cx][cy] = 64 + flag_L * 8 + flag_R * 2 + flag_F * 1;
            a[0] = flag_F; a[1] = flag_R; a[3] = flag_L;
            break;
        case 1:
            position[cx][cy] = 32 + flag_L * 1 + flag_R * 4 + flag_F * 2;
            a[0] = flag_L; a[1] = flag_F; a[2] = flag_R;
            break;
        case 3:
            position[cx][cy] = 128 + flag_L * 4 + flag_R * 1 + flag_F * 8;
            a[0] = flag_R; a[2] = flag_L; a[3] = flag_F;
            break;
    }

    flag_L = flag_R = flag_F = 0; // 重置标志位
}

晚上再更