中职组定制码垛

已于 2023-11-21 08:57:10 修改
阅读量73 收藏
点赞数 1
文章标签： 机器人
于 2023-10-10 08:28:28 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2301_79926607/article/details/133735560
版权


    PROC gjxinhao(robtarget dw,num x,num py)
        MoveL Offs(dw,0,0,py), v1000, fine, tool0;
        MoveL dw, v1000, fine, tool0;
        TEST x
        CASE 1:
            Set kh;
            WaitTime 1;
        CASE 2:
            Reset kh;
            WaitTime 1;
        CASE 5:
            Reset jz;
            WaitTime 1;
        CASE 6:
            Set jz;
            WaitTime 1;
        CASE 3:
            Set dxp;
            WaitTime 1;
        CASE 4:
            Reset dxp;
            WaitTime 1;
        CASE 7:
            Reset xxp;
            WaitTime 1;
        CASE 8:
            Set xxp;
            WaitTime 1;
        ENDTEST
        Reset kh;
        MoveL Offs(dw,0,0,py), v1000, fine, tool0;
    ENDPROC
    PROC zgj()
        IF gjxz = 1 THEN
            !reg1 := 3;
            !reg2 := 4;
            gjxinhao gjdw{1}, 1, 200;
            MoveL p80, v1000, fine, tool0;
        ELSEIF gjxz = 2 THEN
            !reg1 := 5;
            !reg2 := 6;
            gjxinhao gjdw{2}, 1, 200;
            MoveL p80, v1000, fine, tool0;
        ENDIF
    ENDPROC
    PROC main()
        WaitDI yunxing, 1;
        home;
        csh;
        zgj;
        FOR i FROM 1 TO 3 DO
            gjxinhao mdpta, 5, 150;
            MoveJ p70, v1000, fine, tool0;
            MoveL p60, v1000, fine, tool0;
            gjxinhao maptbdx{duoxing{1},mdsx{i}}, 6, 50;
        ENDFOR
        Routine1;
        home;
        WaitDI yunxing, 1;
        csh;
        zgj;
        MoveJ p90, v1000, z1, tool0\WObj:=wobj0;
        FOR i FROM 1 TO 6 DO
            pp Offs(mmdpta,0,reg1,0), 3, -100;
            WaitTime 0.5;
            Reset dxp;
            IF xpjz = 1 THEN
                Reset dxp;
                reg1 := reg1 + 65;
                Incr reg2;
            ELSE
                Reset dxp;
                MoveJ p50, v1000, fine, tool0;
                GOTO aaa;
            ENDIF
        ENDFOR
        MoveJ p50, v1000, fine, tool0;
        aaa:
        reg7 := reg2;
        TEST duoxing{1}
        CASE 1:
            FOR i FROM 1 TO 3 DO
                bb mmdptB{1,i}, 3, 100;
                WaitTime 0.5;
                IF xpjz = 1 THEN
                    Incr reg3;
                    Reset dxp;
                ENDIF
                IF xpjz = 0 THEN
                    Reset dxp;
                    buliao{i} := 1;
                ENDIF
                IF buliao{i} = 1 THEN
                    iii{i} := i;
                ENDIF
            ENDFOR
        CASE 2:
            FOR i FROM 1 TO 3 DO
                bb mmdptB{2,i}, 3, 100;
                WaitTime 0.5;
                IF xpjz = 1 THEN
                    Incr reg3;
                    Reset dxp;
                ENDIF
                IF xpjz = 0 THEN
                    buliao{i} := 1;
                    Reset dxp;
                ENDIF
                IF buliao{i} = 1 THEN
                    iii{i} := i;
                ENDIF
            ENDFOR
        CASE 3:
            FOR i FROM 1 TO 3 DO
                bb mmdptB{3,i}, 3, 50;
                WaitTime 0.5;
                IF xpjz = 1 THEN
                    Incr reg3;
                    Reset dxp;
                ENDIF
                IF xpjz = 0 THEN
                    buliao{i} := 1;
                    Reset dxp;
                ENDIF
                IF buliao{i} = 1 THEN
                    iii{i} := i;
                ENDIF
            ENDFOR
        ENDTEST
        MoveL p110, v1000, fine, tool0;
        MoveJ p100, v1000, fine, tool0;
        IF reg2 = 1 OR reg2 = 2 OR reg2 = 0 THEN
            FOR i FROM 1 TO 3 DO
                pp Offs(mmdpta,0,0,0), 3, -50;
                WaitTime 0.5;
                IF xpjz = 1 THEN
                    MoveL p130, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                    MoveL p140, v1000, fine, tool0\WObj:=wobj0;
                    reg11 := reg11 + 25;
                    bb Offs(mmdptB{duoxing{1},i},0,0,reg11), 4, 8;
                    MoveL p150, v1000, fine, tool0;
                ELSE
                    home;
                ENDIF
            ENDFOR
        ENDIF
        IF reg2 >= 3 THEN
            FOR i FROM 1 TO 3 DO
                pp mmdpta, 3, -100;
                reg11 := reg11 + 20;
                MoveL p120, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                MoveL p190, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                bb Offs(mmdptB{duoxing{1},mdsx{i}},0,0,reg11), 4, 8;
                Incr reg2;
            ENDFOR
            home;
            Routine1;
            home;
        ENDIF
        IF reg2 < 3 OR reg3 < 3 THEN
            FOR y FROM 1 + reg2 TO 7 - reg3 DO
                IDelete intno1;
                IDelete intno2;
                CONNECT intno1 WITH buliao1;
                CONNECT intno2 WITH buliaowancheng;
                ISignalDO\Single, do0, 1, intno1;
                ISignalDO\Single, do1, 1, intno2;
                IF reg2 < 3 OR reg3 < 3 THEN
                    Set do0;
                    WaitTime 4;
                    Reset do0;
                    Set do1;
                    Reset do1;
                ENDIF
                IF reg3 < 3 THEN
                    pp mmdpta, 3, -100;
                    MoveL p120, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                    MoveL p210, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                    bb Offs(mmdptB{duoxing{1},y},0,0,20), 4, 50;
                    Incr reg3;
                    Incr reg2;
                ENDIF
                IF reg7 = 1 THEN
                    reg5 := 2;
                    pp mmdpta, 3, -100;
                    MoveL p120, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                    MoveL p210, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                    bb Offs(mmdptB{duoxing{1},reg5},0,0,20), 4, 8;
                    Incr reg2;
                    Incr reg5;
                ENDIF
                IF reg7 = 2 THEN
                    reg6 := 3;
                    pp mmdpta, 3, -100;
                    MoveL p120, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                    MoveL p210, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
                    bb Offs(mmdptB{duoxing{1},reg6},0,0,20), 4, 8;
                    Incr reg2;
                ENDIF
            ENDFOR
        ENDIF
        Routine1;
        home;
        WaitDI yunxing, 1;
        csh;
        zgj;
        FOR i FROM 1 TO 3 DO
            bb Offs(mmdptB{duoxing{1},mdsx{i}},0,0,20), 3, 0;
            MoveL p50, v1000, fine, tool0;
            pp Offs(mmdpta,0,350,0), 4, -100;
            MoveL p50, v1000, fine, tool0;
        ENDFOR
        FOR i FROM 1 TO 3 DO
            bb mmdptB{duoxing{1},mdsx{i}}, 3, 50;
            MoveL p50, v1000, fine, tool0;
            pp Offs(mmdpta,0,350,0), 4, -100;
            MoveL p50, v1000, fine, tool0;
        ENDFOR
        home;
    ENDPROC
    PROC csh()
        SocketClose socket1;
        SocketCreate socket1;
        SocketConnect socket1, "192.168.2.101", 1400;
        WaitTime 1;
        SocketSend socket1\Data:=byte3;
        SocketReceive socket1\Data:=byte4;
        SocketClose socket1;
        gjxz := byte4{4};
        duoxing{1} := byte4{1};
        mdsx{1} := byte4{7};
        mdsx{2} := byte4{10};
        mdsx{3} := byte4{13};
        reg2 := 0;
        reg3 := 0;
    ENDPROC
    TRAP buliao1
        StopMove;
    ENDTRAP
    TRAP buliaowancheng
        reg2 := 7;
        reg3 := 7;
        StartMove;
    ENDTRAP
    PROC Routine1()
        IF gjxz = 1 THEN
            MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
            MoveJ Offs(gjdw{1},0,0,150), v1000, fine, tool0;
            MoveL gjdw{1}, v1000, fine, tool0;
            Set kh;
            WaitTime 1;
            MoveL Offs(gjdw{1},0,0,150), v1000, fine, tool0;
        ENDIF
        IF gjxz = 2 THEN
            MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
            MoveJ Offs(gjdw{2},0,0,150), v1000, fine, tool0;
            MoveL gjdw{2}, v1000, fine, tool0;
            Set kh;
            WaitTime 1;
            MoveL Offs(gjdw{2},0,0,150), v1000, fine, tool0;
        ENDIF
    ENDPROC
    PROC Routine2()
        SocketClose socket1;
        SocketCreate socket1;
        SocketConnect socket1, "192.168.100.101", 1400;
        SocketReceive socket1\Data:=byte3;
        SocketSend socket1\Data:=byte4;
        gjxz := byte4{4};
        duoxing{1} := byte4{1};
        mdsx{1} := byte4{7};
        mdsx{2} := byte4{10};
        mdsx{3} := byte4{13};
    ENDPROC
    PROC pp(robtarget ddw,num xx,num ppy)
        MoveL Offs(ddw,0,0,ppy), v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
        MoveL ddw, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
        TEST xx
        CASE 1:
            Set kh;
            WaitTime 1;
        CASE 2:
            Reset kh;
            WaitTime 1;
        CASE 5:
            Reset jz;
            WaitTime 1;
        CASE 6:
            Set jz;
            WaitTime 1;
        CASE 3:
            Set dxp;
            WaitTime 1;
        CASE 4:
            Reset dxp;
            WaitTime 1;
        CASE 7:
            Reset xxp;
            WaitTime 1;
        CASE 8:
            Set xxp;
            WaitTime 1;
        ENDTEST
    ENDPROC
    PROC bb(robtarget dwww,num xxx,num pyy)
        MoveL Offs(dwww,0,0,pyy), v1000, fine, tool0\WObj:=wobj0;
        MoveL dwww, v1000, fine, tool0\WObj:=wobj0;
        TEST xxx
        CASE 1:
            Set kh;
            WaitTime 1;
        CASE 2:
            Reset kh;
            WaitTime 1;
        CASE 5:
            Reset jz;
            WaitTime 1;
        CASE 6:
            Set jz;
            WaitTime 1;
        CASE 3:
            Set dxp;
            WaitTime 1;
        CASE 4:
            Reset dxp;
            WaitTime 1;
        CASE 7:
            Reset xxp;
            WaitTime 1;
        CASE 8:
            Set xxp;
            WaitTime 1;
        ENDTEST
    ENDPROC
    PROC home()
        MoveAbsJ home1\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
        Reset jz;
        Set jz;
        Reset dxp;
        Reset xxp;
    ENDPROC

ENDMODULE

墨回守
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
abb机器人码垛编程详解_ABB机器人码垛程序
weixin_42151599的博客
01-13 9509
ABB机器人码垛程序MODULEMainModulePROCMain()TPErase;TPReadNumnCount1,"QingShuRuYiMaBaoShu!";TPReadNumnJob,"QingShuRuMoShi:50KG:=1,25KG:=2!";InitAll;WHILETRUEDOReadType;clock2re;PickIF;clock...
发那科机器人没有码垛指令_FANUC机器人码垛教程
weixin_30934229的博客
12-31 2155
对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：码垛堆积Ｂ，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。码垛堆积Ｅ，对应更为复杂的堆上式样的情形(如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等)。码垛堆积BX、EX码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路...
ABB机器人数组码垛精解
热门推荐
weixin_46688234的博客
08-22 1万+
ABB机器人数组码垛精解
fanuc机器人码垛编程实例_FANUC机器人码垛教程
weixin_39880337的博客
12-22 6358
原标题：FANUC机器人码垛教程最近有好些朋友问FANUC机器人码垛如何编写，现在小编给你整理教程出来了，欢迎分享给更多的朋友学习，看完后记得在文末点个赞再走，小编花时间整理也不容易啊！对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：码垛堆积Ｂ，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。 码垛堆积Ｅ，对应更为...
华数机器人码垛_华数码垛机器人工艺包详细说明
weixin_32955455的博客
12-23 896
随着科技的进步以及现代化进程的加快，人们对搬运速度的要求越来越高，传统的人工码垛只能应用在物料轻便、尺寸和形状变化大、吞吐量小的场合，这已经远远不能满足工业的需求，码垛机器人应运而生。码垛机器人是工作人员的手足与大脑功能延伸和扩展，它可以代替人们在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作;帮助人们完成繁重、单调、重复的劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。码垛机器人虽然减轻了人力劳动，但是其枯燥复杂的...
发那科机器人没有码垛指令_FANUC 机器人码垛编程详细讲解
weixin_33467061的博客
02-11 1779
首先，我们先先看一个码垛视频1.码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。2.码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形)。3.码垛指令(1)码垛指令格式：...
Kuka机器人设计通用码垛程序
helldoger的博客
08-27 4667
1, 再config中定义层数cengshu , 每层码垛的个数(码垛的次数)cishu , 每层的高度levelHeight , 码垛放置点的集合putPoint[,] ,预放点1集合prePut1[,], 预放点2集合prePut2[,]
abb机器人码垛编程详解_ABB机器人码垛编程方法与技巧
weixin_36401794的博客
12-31 7671
机器人码垛应用非常常见，那我们先来认识认识码垛是什么吧？码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层。在一些的工程师中，拿到了码垛项目时，匆忙下手编程与调试，到头来自己忙的不可开交，而且效率还不高，那针对码垛这类的项目或者案例我们有没有什么方法能使我们高效编程呢？答案是有的！(以ABB机器人举例介绍)首先，我们来分析一下，我们码垛产品的时候是有行...
机器人码垛手持式编程_FANUC机器人码垛编程讲解
weixin_31642733的博客
01-14 483
先来一个码垛的视频1.码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。2.码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形)。3.码垛指令(1)码垛指令格式：码垛指令...
PLC码垛算法.zip
12-05
PLC（Programmable Logic Controller）码垛算法是工业自动化领域中常见的技术，主要用于机器人或自动化设备进行物品的堆叠工作。在这个“PLC码垛程序算法.zip”压缩包中，包含了实现这一功能的相关文件，如`.ap16`...
川崎机器人码垛程序.docx
04-26
【川崎机器人码垛程序】是用于控制川崎品牌机器人执行物料码垛任务的程序代码。码垛是指在工业生产中，将成堆的物品按照一定规则放置到托盘或其他载体上的过程，常用于物流、仓储和生产线末端。在这个程序中，川崎...
ABB码垛功能包，堪比FANUC码垛
12-11
用过FANUC码垛指令的人就知道它有多强悍了，绝不是简单单向叠加，ABB机器人原本没有如此强悍的码垛功能，市面上的各种码垛程序 眼花缭乱 说到底还是提前确认间距，然后单向叠加，码垛歪一点，斜一点，多一点 就歇菜...
码垛机器人模型.rar
06-23
码垛机器人模型是一种在工业自动化领域广泛应用的设备，主要用于自动化的物料搬运，如将包装好的产品整齐地堆叠成垛，提高生产效率和作业精度。SolidWorks是一款强大的三维计算机辅助设计（CAD）软件，常用于机械...
机器人码垛夹具.zip
05-18
《机器人码垛夹具——自动化生产线的高效助手》 在当今快速发展的工业4.0时代，机器人技术在各个生产领域中的应用越来越广泛。机器人码垛夹具，作为自动化生产线的重要组成部分，扮演着至关重要的角色。它能够提升...
Figure 02 机器人发布：未来AI的巅峰还是泡沫中的救命稻草？
最新发布
weixin_41496173的博客
08-09 980
近日，Figure AI 公司发布了其最新的机器人产品 Figure 02，引发了广泛关注。作为 Figure AI 的第二代人形机器人，Figure 02 的推出引发了关于它是否是“地表最强”机器人的讨论。同时，由于 OpenAI 的技术支持，这款机器人也引起了关于其在 AIGC（人工智能生成内容）领域未来潜力的猜测。本文将深入探讨 Figure 02 的技术特点、市场影响以及它与特斯拉 Optimus（擎天柱）机器人之间的竞争。
机器人帮助文档
weixin_39651356的博客
08-07 1326
机器人帮助文档
数字人解决方案——音频驱动机器人
知来者逆的博客
08-06 932
总之，音频驱动机器人代表了人工智能的突破性进步，提高了它们更高效、更直观地执行任务的能力。尽管存在隐私问题、数据偏见和安全隐患等挑战，但正在进行的研究和道德考量预示着这些机器人未来将无缝融入我们的日常生活。从家庭助理到工业和医疗保健应用，音频驱动机器人的潜力巨大，它们的持续发展将显著改善许多领域的生活质量。
B2 双电机系列挂轨巡检机器人：解决巡检难题，提升工业效能
jxlyyr的博客
08-08 459
在这些高低温、大风、易燃易爆、有毒易腐蚀的化工厂中，机器人凭借其IP65的防护等级和强大的环境适应能力，有效减轻了工作人员的劳动强度，降低了因人员疏忽、漏检等带来的损失。B2双电机系列挂轨巡检机器人的引入，不仅解决了传统人工巡检的诸多局限性，如无法发现微泄漏、声音异响检测易遗漏、温度差异检测不直观等问题，还通过高度智能的机器人技术和图像识别技术，实现了设备区域的全覆盖巡视和实时监测。总之，B2双电机系列挂轨巡检机器人以其卓越的性能和广泛的应用前景，正逐步成为工业巡检领域的新宠儿。
abb工业机器人定制码垛
11-14
根据提供的引用内容，我无法找到abb工业机器人定制码垛的具体信息。不过，一般来说，工业机器人定制码垛需要以下步骤： 1. 确定码垛物品的尺寸、重量、形状等信息，以及码垛的高度、层数、排列方式等要求。 2. 根据...
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值