发那科机器人没有码垛指令_FANUC 机器人码垛编程详细讲解

首先，我们先先看一个码垛视频

1. 码垛功能的定义

对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。2. 码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形)。

3. 码垛指令(1)码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。