电磁车直角转弯 方案1

主要思路 ：当前瞻检测到直角时，执行特殊操作，直到达到限制条件后返回初始状态。

目录

1.特殊操作

2.限制条件

3.代码示例

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1.特殊操作

判断需要左转或者右转，给转弯标志赋值

2.限制条件

利用陀螺仪限制，当陀螺仪的偏航角度超过50°时，就返回为初始状态

3.代码示例

#include "headfile.h"

/***********引用的外部变量--不用管****************/
extern int err;  //电感差值
extern int sum1,sum2,middle,left2,right2,left1,right1,weight_err;


/************元素相关变量****************/
extern unsigned char angle_flag=0; //直角标志

/*****************************/

void angle_decide()  //直角判断
{
   if((left1+right1)<35 && sum2>20 && middle<15&&angle_flag==0 )  //左面电感大，向左拐
	 {
	 angle_flag=1; //左转标志

	 angle[2]=0;  //陀螺仪角度清零
	 }
	 else if((left1+right1)<355  && sum2<-20 && middle<15&&angle_flag==0)  //右面电感大，向左拐
	 {
	 angle_flag=2; //右转标志

	 angle[2]=0;
	 }

	 
  	if( angle_flag ==2 && angle[2]>50)  //当车身转过50°
		{
		angle_flag=0;
		}
		else if( angle_flag ==1 && angle[2]<-50)  //用路程积分和陀螺仪同时限制
		{
		angle_flag=0;
		}
}

void angle_control()  //直角控制
{
  if(angle_flag==1)
	{
		
		MotorCtrl(0,500);  //直接使用确定速度
	
	}
	else if(angle_flag==2)
	{
		
		MotorCtrl(500,0); //直接使用确定速度
		
	}
}



	


void Element()
{
	angle_decide(); //判断直角
}



void Control()  //转向
{
     if(angle_flag!=0)
		 {
		 angle_control();
		 }



}