AI电磁组训练前期工作--传统电磁方案（循迹小车）的电感小修小改

跟你说明这个的原因是因为在电感1压到电磁线的时候，我们收集到的数据存在不少变化，这个变化集中于电感2.主要看excel表里。

（电感一在电磁线正上方的时候，电感2的值会从我们判断转弯的电感2的值（20左右）陡变到-60到-100，大概是因为上述的物理缺陷）

我们晚上商量了一个晚上，又对电感做了一些位置上的测试，发现了上述恶心的现象。我暂且定义为物理缺陷。

                       

为了让你了解到我们车的整体状况。

我大致描述一下小车进入弯道的数据情况：

首先肯定是-15，-15，-15，-15（第一个是电感1，第二个电感2，第三个电感4，第四个电感5）

-15，-15，-15，-15----------94，13，-75，-87--------94，-80，-101，-108

（走直线的情况一般在-13到-17之间波动，电磁方案可控调整过，较精准，这个电感的调整是按你的要求，调节1800/4096）

第二数据集是在第一第二电感之间的情况，也就是要大福度转弯的时候了，当速度比较快而反应比较慢的时候，就会出现图1的情况，也就是数据集3，这个时候千万一定要打死，否则就会出线，出现类似这种数据集-100，-109，-110，-113，而这种情况仅仅凭电感1245是不能纠正的（要6，7来辅助改变），在速度较快的情况下会直接无了。

 

目前我们车的电感方向大致如下：

                              

  

比较两个均值，很烦的是没有达到你的预期：就是左右对称，使得插值控制在很小的范围内。分析一下：89.3于93误差不大，而电感2 的值差距很大。一个在23一个在6.5(可能是前五个记录的标志位不同，删除重新计算就在12左右)，差了很多.

这个对不对称影响不大，这个电感值我们主要考虑的是在什么区间内实行左转弯（舵机偏转角较大的时候）而这个区间的范围实际测量到的值并不理想。如上表所示，电感2的值，10-36分布不均，所以，，，考虑两种情况（其一将这种10，36作为误差删除不计算，重新划分大致的区间例如18-28之间，也就是电感2值到18-28之间，且电感1的值在93左右的区间，左转弯打死，简单的思想大致如此，此类操作位AI电磁训练的前期工作，确保转弯的时候舵机能够给出相应的偏转角，那么任务就达成了。）

                                                     

总体来说误差控制在7左右，但是根据电感反向测量时（这个时我暂时命名的）会存在一定的陡变（是否启用电感6，7辅助作用这个看你），我的建议是，管控好电感2和4.电感2和4的变化还是存在一定的对称关系（我觉得这个误差可以接受的吧，因为要放大那么多倍数，从毫伏级别，放大到那么大，虽说较精准，但是300倍于301倍，对30mv与32mv来说，误差很大了。真的调的让人想砸车）。目前的车子，人推着车，一点一点龟速，等他反应着跑时可以跑完基本上所有的弯道。