【STM32F103C8t6】【HAL】HC-SR04超声波测距模块详解

前言：该文章主要讲解以stm32f103c8t6为主控，用HAL库来对HC-SR04超声波模块的进行代码编写。代码的主要核心思路是通过定时的输入捕获模式对Echo的信号进行捕获，这里我采用的是双通道的形式分别捕获Echo的上升沿和Echo的下降沿。通过分别读取两个通道捕获的计数值，然后做差就可以得到Echo信号的高电平时间。

1.HC-SR04实物图：

1.1HC-SR04引脚说明：

• Vcc：+5V电源供电
• Trig：输入触发信号（可以触发测距）
• Echo：传出信号回响（可以传回时间差）
• Gnd：接地

2.超声波模块的性能指标

3、超声波模块原理

       在TRIG 管脚输入一个10US 以上的高电平（一般建议50US 左右），芯片（TP，TN 管脚）便可发出8个40KHZ 的超声波脉冲，然后（RP，RN）检测回波信号。当检测到 回波信号后，通过ECHO管脚输出，如图5所示。

      根据ECHO管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值。即距离值为：(高电平时间 *340m/s)/2。 当测量距离超过测量范围时，CS100A仍会通过ECHO管脚输出高电平的信号，高电 平的宽度约为33ms。如图6所示：

          测量周期：当芯片通过ECHO管脚输出的高电平脉冲后，便可进行下一次测量，所 以测量周期取决于测量距离，当测距很近时，ECHO 返回的脉冲宽度较窄，测量周期就 很短；当测距较远时，ECHO返回的脉冲宽度较宽，测量周期也就相应的变长。 最坏情况下，被测物体超出测量范围，此时返回的脉冲宽度最长，约为 33ms，所 以最坏情况下的测量周期大于33ms即可（比如测量周期可取50ms）。

4、代码详解

       当我们搞明白上面的原理后，就可以根据上面的原理来编写代码了

4.1 Trig 的初始化

        根据原理可明白超声波模块的触发是要给Trig一个不低于10us的一个高电平信号。

Trig引脚初始化

Trig发出起始信号

4.2 Echo的初始化

        Echo是用来接收Trig传过来的信号的，通过计算传过的信号中高电平的时间就可以计算出距离了。这里我采用的是双通道的形式分别捕获Echo的上升沿和Echo的下降沿。通过分别读取两个通道被捕获的计数值，然后做差就可以得到Echo信号的高电平时间。

定时器输入捕获初始化，

打开IC_IT中断和事件中断（需要注意的是：stm32f103c8t6的定时器2，3，4的中断源都是一样的，（如定时器2的中断源都是TIM2_IRQn）。而定时器1的中断源是详细的分开的）

        这里打开事件中断的目的是记录每次计数器溢出的次数，防止在第2个通道捕获计数器的值时与第一个通道捕获时不在一个计数周期内，这样获取Echo高电平时间在做差时可能出现负数。（注意：每次都有清除事件中断产生的标志位）

4.3计算距离

        根据Echo管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值。即距离值为：(高电平时间 *340m/s)/2。（这里再除以2 是因为Frig发出超声波到Echo接收超声波一来一回，所以要除以2）

        高电平时间  =  ECHO_Time2 -ECHO_Time1 （两个通道捕获的计数值做差）（注意该获取的时间单位是微妙）

        ECHO_Time=ECHO_Time2-ECHO_Time1;           ECHO_Time高电平时间

5.完整代码

HC-SR04.c

HC-SR04.h