STM32基于HAL库的HC-SR04超声波测距学习

本章要实现的功能是实现超声波测距并将距离显示在oled屏上，所用的板子仍是stm32f103c8t6。

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效果：

 cube配置：

代码部分：

关于溢出问题的补充：

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效果：

首先来看一下HC-SR04超声波测距模块：

 cube配置：

1.选择定时器2通道3作为echo管脚，选择PA1作为trig管脚，并使能定时器中断。

2.使能I2C2，为了实现将距离显示在oled屏上，或者使用串口查看测量结果也可。

3.生成工程。

代码部分：

全局变量定义：

第一个是标志位，用来判断是不是第一次被捕获，第一次捕获是上升沿，第二次是下降沿，两次相减才是我们需要的中间高电平的时间。

/* USER CODE BEGIN PM */
uint8_t IS_FIRST_CAPTURED = 0;
uint32_t IC_Val1=0;
uint32_t IC_Val2=0;
uint32_t Difference=0;
uint16_t Distance=0;
/* USER CODE END PM */

先使能定时器中断和输入捕获中断：

    /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_3);	
    /* USER CODE END 2 */

因为前面写了要给至少10us的高电平信号，而HAL_Delay是ms级别的，所以这里要写一个us延时函数，定时器是16位的，所以传入的参数类型是uint16_t 。

void delay_us(uint16_t us)
{
	__HAL_TIM_SET_COUNTER (&htim2 ,0);
	while(__HAL_TIM_GET_COUNTER (&htim2 )<us );
}

然后编写超声波读取的函数：

先把电平拉低，确保测距开始之前是低电平，否则不能准确的拉到10us，然后拉高一段时间（10us以上）再拉低，然后就可以进入测距了，开始等待接收回波，这个可以在中断中写。

uint16_t HCSR04_Read(void )
{
	HAL_GPIO_WritePin (TRIG_GPIO_Port ,TRIG_Pin ,GPIO_PIN_RESET );
	delay_us (10);
	HAL_GPIO_WritePin (TRIG_GPIO_Port ,TRIG_Pin ,GPIO_PIN_SET );
	delay_us (12);
	HAL_GPIO_WritePin (TRIG_GPIO_Port ,TRIG_Pin ,GPIO_PIN_RESET );	
	__HAL_TIM_ENABLE_IT (&htim2 ,TIM_IT_CC3 );
	HAL_Delay (100);
	return Distance ;
}

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim ->Channel ==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3 )//判断是不是通道3
	{
		if(IS_FIRST_CAPTURED ==0)
		{
			IS_FIRST_CAPTURED =1;
			IC_Val1 =	HAL_TIM_ReadCapturedValue (htim ,TIM_CHANNEL_3 );//读取当前值
			__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY (htim ,TIM_CHANNEL_3 ,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING );
		}	
		else if (IS_FIRST_CAPTURED ==1)
		{
			IS_FIRST_CAPTURED =0;
			IC_Val2 =	HAL_TIM_ReadCapturedValue (htim ,TIM_CHANNEL_3 );
			__HAL_TIM_SET_COUNTER (htim ,0);
			
			if(IC_Val1 <IC_Val2 )
			{
				Difference=IC_Val2 -IC_Val1 ;
			}
			else if(IC_Val1 >IC_Val2)
			{
				Difference=0xffff- IC_Val1 +IC_Val2 ;
			}
		Distance = Difference *0.017;
		__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY (htim ,TIM_CHANNEL_3 ,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING );
		__HAL_TIM_DISABLE_IT (&htim2 ,TIM_IT_CC3 );
		}
	
	}
}

然后在主函数中调用该函数即可，最后加上oled显示部分的代码：OLED_ShowNum(30,6,Distance,2,16);
        HAL_Delay (100);

（上一篇文章已经记过oled模块，这里不再赘述）(39条消息) 智能门锁学习一，按键解锁，蓝牙解锁、oled显示，步进电机_泡菜鱼111的博客-CSDN博客

关于溢出问题的补充：

昨天经过一位大佬的指导，对这个问题有了更深刻的理解，赶紧记下来以防忘了哈哈哈哈==

上面的那种方法arr设置的是最大65535，一般不会溢出，自然也就避免了这个问题。

如果要考虑溢出问题的话，比如arr设置的99，即数99个数就溢出一次，我们就要用一个变量来记下溢出次数，定时器设置成100微秒的话（71  99）在溢出回调里对这个变量++来记录次数，然后输入捕获回调里和上面的类似，捕获到上升沿时记下此时定时器的计数值给buff[0]，并对定时器计数值清零，记录溢出次数的变量清零，然后设置成下降沿捕获，捕获到下降沿时进入case 1 ，读取此时定时器的计数值给buff[1]，关闭输入捕获，此时计数器计的数等于：buff[1] 加上溢出次数*99，由于设置的是微秒，所以高电平时间等于定时器计的数除以990(0.1毫秒溢出99次，1毫秒溢出990次)，得到的是毫秒级的，然后距离等于高电平时间乘声速除以2，注意变换单位，最后对变量清零，设置上升沿，重新打开捕获即可。

大致思路就是这些，巧妙的运用两个回调解决了溢出的问题，已经很详细了，大佬的代码就不放上来了===