ROS小海龟跟随案例：turtle2转圈【错误解决】【python】

总之就是看1.你设置的循环频率是不是太小了；

                  2.atan2()函数的参数是不是传反了

（错的轨迹太离谱，海龟跟疯了一样，用这篇文章记录下哈哈哈，又是粗心惹的祸）

情况1：turtle2能跟到turtle1，但是不是一道平滑的曲线，跟随过程中在转圈圈。

错因：设置的循环频率Rate太小--->改成10就可以了。

rospy.Rate(1) ---> rospy.Rate(10)

情况2：turtle2不能跟随到turtle1，同时还转圈圈。

错因：设置的Rate太小--->改成10；

   rospy.Rate(1) ---> rospy.Rate(10)

           同时，计算角速度的时候参数传反了（atan2(y, x)函数：前一个参数是y，后一个参数是x）--->把参数位置换一下就可以了。

ts = buffer.lookup_transform("turtle2", "turtle1", rospy.Time(0))

# twist = Twist()
# twist.angular.z = 4 * math.atan2(ts.transform.translation.x, ts.transform.translation.y)
# 改成下面

twist = Twist()
twist.angular.z = 4 * math.atan2(ts.transform.translation.y, ts.transform.translation.x)

情况3：turtle2不能跟随到turtle1，乱跑

错因：计算角速度的时候参数传反了（atan2(y, x)函数：前一个参数是y，后一个参数是x）--->把参数位置换一下就可以了。

ts = buffer.lookup_transform("turtle2", "turtle1", rospy.Time(0))

# twist = Twist()
# twist.angular.z = 4 * math.atan2(ts.transform.translation.x, ts.transform.translation.y)
# 改成下面

twist = Twist()
twist.angular.z = 4 * math.atan2(ts.transform.translation.y, ts.transform.translation.x)

运行正常的轨迹