ROS：【urdf】使用图形化界面控制joint时，摄像头抖动的问题【解决办法】

解决办法：将joint_state_publisher的那个节点删去或注释掉

我的错因（猜测）：xml文件并不是从上到下执行代码，

                                如果先执行了joint_state_publisher_gui节点，摄像头就不会抖动，

                                因为你给摄像头确定的第一个状态 由控制joint的图形化界面中 滚动条的滚动决定，

                                而joint_state_publisher发布的第二个状态 就是 这第一个状态，所以摄像头只有一个状态，就不会抖动；

                                如果先执行了joint_state_publisher节点，摄像头就会抖动，

                                因为你首先给摄像头确定了一个状态，

                                当你用图形化界面控制摄像头旋转时，就相当于给了它另一个状态，然后摄像头就在两个状态之间反复横跳。

原代码

<launch>
  <!--urdf file-->
  <param name="robot_description" textfile="$(find learning_urdf)/urdf/urdf/joint.urdf" />
  <!--start rviz-->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find learning_urdf)/config/show_mycar.rviz" />
  <!--start status publishing nodes-->
  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  <!--add joint controlling node-->
  <!--This node is used to check whether the joint runs correctly-->
  <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

</launch>

修改之后的代码

<launch>
  <!--urdf file-->
  <param name="robot_description" textfile="$(find learning_urdf)/urdf/urdf/joint.urdf" />
  <!--start rviz-->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find learning_urdf)/config/show_mycar.rviz" />
  <!--start status publishing nodes-->
  <!--删掉或者注释掉下面这行代码，我注释掉了-->
  <!--<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />-->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  <!--add joint controlling node-->
  <!--This node is used to check whether the joint runs correctly-->
  <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

</launch>