我在用STM32F407做项目时遇到了问题，恳请大佬帮我解答

我用STM32F407VET6开发板做项目的时候，使用TIM5输出四路PWM驱动四路舵机，PSC=7199,ARR=199,时钟频率为72MHz，我用图中的语句初始化舵机，

下图是我CubeMX上关于NVIC，GPIO,时钟树以及TIM5参数的设置，用来输出PWM的时钟为TIM5

下图是我的部分代码

理论上应该转到0度，可是复位之后发现舵机一直卡在90度不动

还有一个问题就是，我的蜂鸣器接在PB5引脚，蜂鸣器为低电平触发，PB5引脚我设置的是输出高电平，但是复位后蜂鸣器会一直响

TIM1-TIM4我用来驱动四路超声波测距模块，但是我发现这四个时钟好像和TIM5有某种关系，如果我把while循环的key_control()函数放在get_distance()之前，上电复位后就能正常工作了；但是如果把它放在if语句之前，上电后复位好几次才能正常工作

整个过程按键完全无效

这个问题困扰我好多天了，我实在想不到哪里出现了问题，恳请大佬帮我解答一下，如果能解决问题的话可以有偿，这个对我来说真的很重要