论文速读|人形机器人的全身掩码控制器

地址：Masked Humanoid Controller

内容简述：

Masked Humanoid Controller (MHC) 是一个专为人形机器人设计的整体控制器，用于跟踪目标轨迹，能够针对人形机器人状态变量的任意子集进行操作。该控制器在仿真环境中通过模仿来自行为库的部分掩码动作进行训练，该库包括预训练策略、优化参考轨迹、重定向的视频片段以及人类运动捕捉数据。MHC 展示了在仿真中执行多种行为的能力，包括定位、抗干扰、上半身模仿（下半身掩码）、整体模仿等。此外，MHC 还展示了模拟到现实世界（sim-to-real）的转移能力，通过在 Digit 人形机器人上进行现实世界试验验证。MHC 的训练包括创建人类动作到人形机器人的数据集、通过掩码样本动作的组件来创建目标预看、以及在模拟中应用动态随机化来实现现实世界的转移。MHC 在模拟中能够复制广泛的动作，如行走、原地旋转、宽幅转向、僵尸行走、防守与直拳、左轮勾拳、上切、后上切、深蹲、手挥舞、高尔夫挥杆和舞蹈等。MHC 还能够在不具备感知能力的情况下执行上半身动作和定位的组合，如盒子拾起任务。

（腾讯元宝）论文初读：