将基于模型的脚步规划与无模型强化学习相结合，实现动态腿部运动| ModelBasedFootstepPlanning仿真运行教程

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已于 2024-08-08 03:51:25 修改

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分类专栏：人形机器人仿真文章标签：机器人

于 2024-08-08 03:49:33 首次发布

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地址：https://github.com/hojae-io/ModelBasedFootstepPlanning-IROS2024
创建虚拟环境并激活：
- conda create -n foot python=3.8
- conda activate foot
下载源码：
- git clone https://github.com/hojae-io/ModelBasedFootstepPlanning-IROS2024.git
安装依赖：
- 进入刚下载的文件夹
- pip install -r requirements.txt
  - 可能出现错误提示(如果没出现错误提示，后面的内容就不用看了)：
    - ```
          * ![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9ad524cc723ab336cc8e25857507e94e.png)
```
- 这个错误提示是说，无法从配置的源中找到torch==1.10.0+cu113的版本。这个问题可能是因为这个特定版本的torch已经不再提供了，或者提供的源没有这个版本的数据。可以直接使用以下命令进行安装：
  - conda install pytorch1.13.1 torchvision0.14.1 torchaudio==0.13.1 pytorch-cuda=11.7 -c pytorch -c nvidia
- 然后修改requirements.txt文件中的内容
Install Isaac Gym
- 下载Isaac Gym Preview 4 https://developer.nvidia.com/isaac-gym
- cd <issacgym_location>/python
- pip install -e .
- 验证Isaac Gym是否安装成功
  - cd examples/
  - python 1080_balls_of_solitude.py
运行这个项目：
- 终端进入项目
- 查看线性倒立摆模型（LIPM）
  - python LIPM/demo_LIPM_3D_vt.py
  - python LIPM/demo_LIPM_3D_vt_analysis.py
    - 出现错误提示
      - 解决方法：
        
        conda install ffmpeg
        
        在demo_LIPM_3D_vt_analysis.py文件中，增加from matplotlib.animation import FFMpegWriter，修改ani_2D.save(filepath, fps=1.0/LIPM_model.dt, extra_args=[‘-vcodec’, ‘libx264’])为writer = FFMpegWriter(fps=1.0/LIPM_model.dt, codec=‘mpeg4’)ani_2D.save(filepath, writer=writer)
      - 成功解决
- 运行项目：
  - python gym/scripts/train.py --task=humanoid_controller
    - 出现错误提示
      - 运行pip install -e .安装依赖
      - 修改 gymutil.py
        
        找到 parse_arguments 函数，并修改 ArgumentParser 的创建，如下：
    - 检查 helpers.py 中的 get_args 函数
      - 确保 get_args 函数调用了 gymutil.parse_arguments 并传递了所有自定义参数：
  - 这时候再运行：python gym/scripts/train.py --task=humanoid_controller --sim_device=cpu --rl_device=cpu --num_envs 50
  - 那怎么在GPU上运行这个项目呢？