ROS中常用命令和库安装记录

提示：

---

1.分布式多机通信

//查看IP地址
ifconfig

//编辑该文件，加入对方的IP地址
sudo gedit /etc/hosts

//ping对方的名称
ping 名称

//配置主机的 IP 地址，打开.bashrc文件最下面添加下列行
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

//配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:打开.bashrc文件最下面添加下列行
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

注意：
1.主机启动 roscore(必须)

2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常

3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常

---

2.常用命令行指令

1. deb基本使用方法，注意进入文件所在的目录。

安装deb软件包sudo dpkg -i xxx.deb
 
删除软件包 dpkg -r xxx.deb
 
连同配置文件一起删除 dpkg -r --purge xxx.deb
 
查看软件包信息 dpkg -info xxx.deb
 
查看系统中已安装软件包信息 dpkg -l

2. ubuntu18.04调整字体大小。

sudo apt-get update
sudo apt install gnome-tweaks
//安装完成后，在终端输入命令优化窗口
gnome-tweaks

3. 数据记录、播放、查看

//记录全部rosbag数据
rosbag record -a
rosbag play xxxx.bag
rosbag info xxx.bag

4. 点bag文件转pcd文件格式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxxx.bag /topic 存储pcd的文件夹名字

5. 安装录屏软件kazam

sudo apt-get install kazam

6.属性查看

chown (change owner) ： 修改所属用户与组。
chmod (change mode) ： 修改用户的权限。
ll
ls -l

3.常用库安装方法

3.1编译安装ceres
依赖安装

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

进入刚刚解压后的ceres的文件夹，打开终端进行编译安装。

如果刚刚使用了git命令安装，可以使用以下命令进入文件夹。

git clone https://gitee.com/mirrors/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4  //j4为cpu核心数
//cpu核心数查看方法
cat /proc/cpuinfo| grep "cpu cores"| uniq
sudo make install
//验证安装是否成功
cd build
bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt

4.安装与卸载终端terminator

1. 安装，先打开系统终端，更新然后安装

sudo apt-get update  
sudo apt-get install terminator  

2. 安装好后直接添加到收藏夹中即可
3. 卸载和完全卸载

// 仅卸载Terminator：
sudo apt remove terminator 
// 卸载Terminator及其依赖项（不再需要）：
sudo apt remove --auto-remove terminator   

4. 快捷键

1.垂直分割窗口：Ctrl + shift+ E

2.水平分割窗口：Ctrl + shift+ O

3.复制：Ctrl + shift+ C

4.粘贴：Ctrl + shift+ V

5.全屏：F + 11

5.使用 apt 安装 Visual Studio Code

1.以 sudo 用户身份运行下面的命令，更新软件包索引，并且安装依赖软件：

sudo apt update
sudo apt install software-properties-common apt-transport-https wget

2.使用 wget 命令插入 Microsoft GPG key ：

wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add -

3.启用 Visual Studio Code 源仓库，输入：

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main"

4.一旦 apt 软件源被启用，安装 Visual Studio Code 软件包：

sudo apt install code

6.vscode的配置

1.插件的安装，点击左边的扩展图标搜索即可。
2.创建文件夹即project,然后创建.cpp的文件，在vscode里面打开即可

注：推荐安装Code Runner，一步到位编译程序，编译按钮在右上角的小三角形。

7.安装ssh

1. 分别安装SSH客户端与服务端
2. 服务端启动SSH服务
3. 客户端远程登陆服务端
4. 实现数据传输

1.安装ssh客户端与服务端：
默认情况下，ubuntu系统已经安装了SSH客户端，因此只需要在树莓派安装服务端即可

sudo apt-get install openssh-server

如果客户端需要自行安装，那么调用如下命令

sudo apt-get install openssh-client

2.服务端启动SSH服务：

树莓派启动SSH服务

sudo  /etc/init.d/ssh start

启动后查看服务是否正常运行

ps -e | grep ssh

3.实现数据传输

上传文件

scp 本地文件路径 账号@ip:树莓派路径

上传文件夹

scp  -r 本地文件夹路径 账号@ip:树莓派路径

下载文件

scp  账号@ip:树莓派路径  本地文件路径

下载文件夹

scp   -r 账号@ip:树莓派路径  本地文件夹路径

4.问题记录
在vscode配置中出现错误remote host key has changed解决办法，进入如下文件，删除对应公钥即可

gedit ~/.ssh/known_hosts